[發明專利]一種基于UWB技術的四向穿梭車防撞避障方法及系統

有效

• 申請號: 202110721367.2
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113415561B
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 蔡傳玉;王東玥
• 申請（專利權）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 葛勝非

1.一種基于UWB技術的四向穿梭車防撞避障方法，其特征在于，包括：

S100四向穿梭車UWB模塊持續發射信號，并接收來自其他四向穿梭車UWB模塊的發射信號，將四向穿梭車沿主通道行駛時定義為沿X軸行駛，在貨道中行駛時定義為沿Y軸行駛，所述發射信號中包含車輛編碼信息和該四向穿梭車自身當前行駛軸信息；

從接收到的信號中獲取四向穿梭車行駛軸信息，并與自身行駛軸信息進行對比判斷，

當兩臺四向穿梭車同軸行駛時，則采用開關型激光傳感器完成同軸方向的避障傳感，重復S100，否則進入S200；

S200獲取接收到的信號后，計算其RSSI值，篩選出RSSI值超出閾值的信號，對篩選出的信號對應的四向穿梭車進行跟蹤，持續接收其UWB信號，根據接收到的信號，基于雙向飛行時間法計算車輛間距；

S300設置安全距離W1和W2，其中W1為減速停止距離，長度為n個貨位，W2為緊急制動距離，長度為m個貨位，n＞m；當車輛間距小于等于W1時，四向穿梭車的控制器控制車輛減速并停在下一個貨位的正到位，并將停止位置、車輛編碼、減速事件觸發信息反饋給上游四向穿梭車調度控制系統；當車輛間距小于等于W2時，四向穿梭車本體的控制器控制車輛緊急制動并將停止位置、車輛編碼、急停事件觸發信息反饋給上游四向穿梭車調度控制系統。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述閾值基于倉庫大小、貨物類型和/或貨架材質確定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，采用到位傳感器進行正到位判斷，使四向穿梭車停在貨位的正到位。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述W1設置為3個貨位距離，W2設置為1個貨位距離。

5.一種基于UWB技術的四向穿梭車防撞避障系統，其特征在于，包括：

UWB模塊，設置于四向穿梭車上，用于收發UWB信號，并將接收的UWB信號發送至控制器；

到位傳感器，用于檢測四向穿梭車是否停止于貨位的正到位位置，并將檢測信號發送至控制器；

激光避障傳感器，設置于四向穿梭車四周，用于收發激光信號，并將接收到的激光信號發送至控制器；

控制器，接收UWB模塊、到位傳感器發送的信號，執行權利要求1～4任一項所述方法；

上位調度系統通訊模塊，根據控制器發送的指令與上位調度系統通信。