[發明專利]移動載具及其定位系統、方法、控制裝置、存儲介質在審
| 申請號： | 202110694771.5 | 申請日： | 2021-06-22 |
| 公開（公告）號： | CN113406622A | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發明（設計）人： | 葉盛波;倪志康;方廣有 | 申請（專利權）人： | 中國科學院空天信息創新研究院 |
| 主分類號： | G01S13/88 | 分類號： | G01S13/88;G01S13/91;G01C21/32;G01C21/34 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 100190 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動 及其 定位 系統 方法 控制 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種移動載具的定位方法，其特征在于，所述移動載具包括探地雷達，所述探地雷達用以獲得實時道路數據，所述移動載具的定位方法包括以下步驟：
獲取所述探地雷達獲得的實時道路數據，并提取所述實時道路數據中的實時目標特征；
根據所述實時目標特征與預設目標特征之間的相似度，得到所述探地雷達的實時位置。
2.如權利要求1所述的移動載具的定位方法，其特征在于，所述移動載具還包括測距裝置，用以測量移動載具移動距離；
根據所述實時目標特征與預設目標特征之間的相似度，得到所述探地雷達的實時位置的步驟之后還包括：
獲取所述測距裝置測量的移動距離；
根據所述移動距離與預設閾值之間的關系，輸出所述實時位置。
3.如權利要求1所述的移動載具的定位方法，其特征在于，獲取所述探地雷達獲得的實時道路數據，并提取所述實時道路數據中的實時目標特征的步驟包括：
獲取所述探地雷達獲得的實時道路數據，將所述實時道路數據形成矩陣，并裁切成切片集；
提取所述切片集中每一切片的目標特征，得到所述實時道路數據中的實時目標特征。
4.如權利要求3所述的移動載具的定位方法，其特征在于，將所述實時道路數據裁切成切片集的步驟之前還包括：
對所述實時道路數據進行去除雜波以及數據增益。
5.一種移動載具的定位控制裝置，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的移動載具的定位控制程序，所述移動載具的定位控制程序配置為現如權利要求1至4中任一項所述的移動載具的定位方法的步驟。
6.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有所述移動載具的定位控制程序，所述移動載具的定位控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的移動載具的定位方法的步驟。
7.一種移動載具的定位系統，其特征在于，包括：
探地雷達，用以獲得實時道路數據；
移動載具的定位控制裝置，與所述探地雷達電性連接，所述移動載具的定位控制裝置為如權利要求5所述的移動載具的定位控制裝置。
8.如權利要求7所述的移動載具的定位系統，其特征在于，所述移動載具的定位系統還包括測距裝置，所述測距裝置用以測量移動載具移動距離；
所述移動載具的定位控制裝置與所述測距裝置電性連接。
9.如權利要求8所述的移動載具的定位系統，其特征在于，所述測距裝置為測距輪。
10.一種移動載具，其特征在于，包括如權利要求7至9中任意一項所述的移動載具的定位系統。
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