[發明專利]軌道識別方法、裝置、存儲介質及設備

在審

• 申請號: 202110692045.X
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113379921A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 馮強;劉行健;張海武
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明一個或多個實施例提供了一種軌道識別方法、裝置、存儲介質及設備，其中，軌道識別方法，包括：采集軌道周圍的第一點云數據；剔除所述第一點云數據中遠離地面以及遠離所述軌道的點，得到包含軌道數據的第二點云數據；根據所述第二點云數據轉換得到深度圖像；從所述深度圖像中提取線條；根據兩條軌道之間的位置關系基于預設線匹配限制規則對所述線條進行過濾，得到所述軌道的線條，該方法可提高軌道識別效率。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種軌道識別方法、裝置、存儲介質及設備。

背景技術

目前，在軌道檢測領域，可通過PCA(主成分分析)提取軌道方向，得到軌道的特征，該方式在近距離情況下，采集到的軌道的點云數據無明顯異常。但是在遠距離PCA，軌道存在小傾斜角時，由于軌道表面的反光的原因，可能會導致在遠距離處無法采集到點云數據。此種情況下，會導致軌道特提取失敗。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種軌道識別方法、裝置、存儲介質及設備，能夠有效提高軌道識別效率。

本發明一個或多個實施例提供了一種軌道識別方法，包括：采集軌道周圍的第一點云數據；剔除所述第一點云數據中遠離地面以及遠離所述軌道的點，得到包含軌道數據的第二點云數據；根據所述第二點云數據轉換得到深度圖像；從所述深度圖像中提取線條；根據兩條軌道之間的位置關系基于預設線匹配限制規則對所述線條進行過濾，得到所述軌道的線條。

可選的，所述方法還包括：在得到所述軌道的線條之后，根據所述軌道的線條確定軌道避障區間。

可選的，所述方法還包括：在根據所述第二點云數據轉換得到深度圖像之后，根據軌道的特征，設置濾波參數，其中，所述濾波參數包括：濾波窗口的范圍大于預設的軌道的寬度值；根據所述濾波參數對所述深度圖像進行濾波，得到濾波后的圖像；將所述深度圖像以及濾波后的圖像相減，得到軌道圖像。

可選的，所述方法還包括：對所述軌道圖像進行二值化處理，得到二值圖像；對所述二值圖像進行邊緣提取處理，得到邊緣提取后的圖像；通過霍夫變換算法提取進行了邊緣提取后的圖像中的線條。

可選的，所述預設線匹配限制規則，包括：

d0＜Abs(Image2(xi1,yi1)-Image2(xi1,yi1))＜d1；

d0＜Abs(Image2(xi2,yi2)-Image2(xi2,yi2))＜d1；

其中，xi1表示為第i條軌道在圖像中的起始點的橫坐標，yi1表示為第i條軌道在圖像中的起始點的縱坐標，xi2表示為第i條線在圖像中的終點的橫坐標，yi2表示為第i條線在圖像中的終點的縱坐標，d0表示預設的軌道寬度值的下限，d1表示預設的軌道寬度值的上限；根據兩條軌道之間的位置關系基于預設線匹配限制規則對所述線條進行過濾，得到所述軌道的線條，包括：所述線條中的多個點同時滿足以上各關系式的線條為所述軌道的線條。

可選的，根據兩條軌道之間的位置關系基于預設線匹配限制規則對所述線條進行過濾，得到所述軌道的線條，包括：從滿足如下任一關系式的所述線條中提取所述軌道的線條；

Abs(y–y1(d0))≤m0；

Abs(y–y2(d0))≤m0；

其中，y為圖像中的軌道上的點的縱坐標，y1(d0)表示在軌道寬度值為d0時對應的圖像中的一條軌道上的點的縱坐標，y2(d0)表示在軌道寬度值為d0時對應的圖像中的另一軌道上的點的縱坐標，d0表示預設軌道寬度下限，m0表示預設的軌道線條的寬度值。

可選的，根據所述軌道的線條確定軌道的避障區間，包括：從同時滿足如下兩關系式的位置中確定所述軌道的避障區間；y≥y1(d0)–m0；y≤y1(d0)+m0；