[發明專利]一種基于Apollo框架改進的變道機制

在審

• 申請號: 202110691404.X
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN114003026A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 王欣然
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 吳靜波

1.一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：包括以下步驟

步驟1：結合高精地圖信息，規劃全局路徑；

步驟2：將道路中的冗余變道信息擴充到routing模塊的全局路徑中；

步驟3：結合高精地圖信息、感知障礙物信息以及決策信息，決定是否需要變道，以及變道方向；

步驟4：在相應變道方向的道路上生成參考線并規劃變道軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：步驟1所述的規劃全局路徑具體為：利用A*算法完成全局最優路徑的搜索，具體為：

1)初始化開放列表(open_set)和關閉列表(close_set)并將起點放入開放列表中；

2)每次迭代開始時先將開放列表中的節點進行排序(到終點距離最優)并彈出當前開放列表中的最優節點n；

3)將n的鄰接節點m檢測器是否在開放列表中，若不在，則加入開放列表，若在，則查看是否從當前節點n到m開銷最小并更新m的最優父節點；

4)持續迭代步驟2和3，直到搜索出到達終點的軌跡。

3.根據權利要求2所述的一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：所述的A*算法中，開放列表open_set和關閉列表close_set為A*算法所運用的容器；n為搜索過程中當前正在搜索的節點，m為當前節點n的鄰接節點。

4.根據權利要求1所述的一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：所述步驟2中所述將可變道的冗余信息加入到全局路徑中，具體為：未擴充的routing模塊將可變道的且未加入到全局路徑中的道路信息加入到全局路徑中。

5.根據權利要求1或4所述的一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：步驟1、步驟2具體為：

1)利用A*算法搜索得到全局路徑；

2)結合高精地圖信息，找到所有可變道的且未加入全局路徑的道路段；

3)將2)所述的道路段加入全局路徑中，并添加能夠返回原車道的變道方向，來指引進入冗余道路的車輛能夠變道會原先的全局路徑。

6.根據權利要求1所屬的一種基于Apollo框架的改進變道機制，其特征在于：所述步驟3具體為planning模塊得到擴充后的全局路徑后，依據決策模塊的輸入指令和感知模塊輸入，來決定最終的變道方向。

7.根據權利要求6所述的一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：所述輸入指令包括是否變道或變道方向。

8.根據權利要求6所述的一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：所述的感知模塊輸入包括前方障礙物感知信息。

9.根據權利要求1所述的一種基于Apollo框架改進的變道機制，其特征在于：所述步驟4具體為：依據planning最終決定的變道方向，在相應方向的道路上生成參考線，利用參考線對車輛的牽引最用來引導車輛朝相應的方向進行變道行為。

10.根據權利要求1所述的一種基于Apollo框架改進變道機制，其特征在于：包括裝置包括：

Routing模塊用于全局路徑規劃；

Planning模塊用于局部路徑規劃；

高精地圖模塊作為變道機制的入參模塊；

決策模塊作為變道機制的入參模塊。