[發明專利]用于標定駕駛員分心參考方向的方法及系統

在審

• 申請號: 202110688063.0
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113298041A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 曾宇前;章濤
• 申請（專利權）人: 黑芝麻智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 杜娟娟

1.一種用于標定駕駛員分心參考方向的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收駕駛員的臉部圖像；

從所接收的臉部圖像提取并存儲臉部數據；

基于所提取的臉部數據確定與視線方向相關的數據；

從所確定的與視線方向相關的數據中濾除干擾數據；

對已經濾除干擾數據的與視線方向相關的數據中的俯仰角和偏航角的分布進行統計；以及

根據所統計的分布來標定所述參考方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所確定的與視線方向相關的數據中濾除干擾數據包括以下之一或多個：

如果與視線方向相關的數據中的俯仰角和偏航角中，任意一項角度的絕對值超過角度閾值，則將該角度作為干擾數據濾除；

根據臉部圖像數據確定駕駛員出現大于預定程度的移動時，將對應于該移動數據作為干擾數據濾除；

將所提取的圖像數據中影響該駕駛員的視線的數據作為干擾數據濾除。

3.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，對已經濾除干擾數據的與視線方向相關的數據中的俯仰角和偏航角的分布進行統計是生成所述俯仰角和偏航角的二維分布直方圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所統計的分布來標定所述參考方向包括：

放大所生成的二維分布直方圖的統計結果并對其進行高斯濾波，以生成濾波后直方圖；

以噪聲截斷方式分割所述濾波后直方圖，且僅保留參考方向可能位于其中的目標區域；

在所述目標區域內選擇最佳目標區域，作為所述參考方向的粗估位置；

計算所述粗估位置一定半徑區域內的俯仰角和偏航角，由此獲得標定的參考方向。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述最佳目標區域為所述直方圖中最大值所在位置(P_max,Y_max)；以及，計算所述粗估位置一定半徑區域內的俯仰角和偏航角，是按照如下公式計算：

其中，pitch為俯仰角，yaw為偏航角，V_ij為所述二維分布圖中坐標(i,j)所在的bin區間的數值，Ω為以最大值所在位置(p_max，y_max)作為中心且以R作為半徑所確定的區域。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

對多次標定結果進行評估，將其中可信度高的標定結果作為最新的參考方向。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，計算所述粗估位置一定半徑區域內的俯仰角和偏航角，由此獲得標定的參考方向，還包括：

在所存儲的臉部數據中搜索與所計算的俯仰角和偏航角對應的臉部數據，以從所述臉部數據中獲得表征駕駛員的頭部位置和頭部大小的數據并存儲。

8.一種用于標定駕駛員分心參考方向的系統，其特征在于，所述系統包括：

輸入/輸出接口；

存儲部；

處理部，其被配置為：

從由所述輸入/輸出接口所傳送的駕駛員的臉部圖像中提取臉部數據并將其傳送給所述存儲部存儲；

基于所提取臉部數據確定與視線方向相關的數據并從該與視線方向相關的數據中濾除干擾數據；

對已經濾除干擾數據的與視線方向相關的數據中的俯仰角和偏航角的分布進行統計；以及

根據所統計的分布來標定所述參考方向。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述輸入/輸出接口與獲取駕駛員圖像的影像獲取部件連接。

10.一種用于監控駕駛員的駕駛狀態的系統，其特征在于，所述系統包括：

面向駕駛員設置以獲取駕駛員圖像的圖像獲取設備；以及

控制單元，其與所述圖像獲取設備耦接，并被配置為執行如權利要求1到7中任意一項所述的用于標定駕駛員分心參考方向的方法。