[發明專利]手術機器人控制臺扶手、主操作臺以及手術機器人

在審

• 申請號: 202110686852.0
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113384352A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 屈萌;翟明春;焦偉
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B90/60
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 袁榕

本發明涉及一種手術機器人控制臺扶手，包括扶手本體和檢測裝置。扶手本體具有支撐部，支撐部用于支撐操作者的手腕或手臂。檢測裝置設置于扶手本體，檢測裝置具有初始狀態和觸發狀態，檢測裝置能夠與主操作臺的控制器連接。支撐部支撐操作者的手腕或者手臂時，檢測裝置由初始狀態轉變至觸發狀態，檢測裝置向主操作臺的控制器發出觸發信號。本發明還涉及包括上述手術機器人控制臺扶手的主操作臺和手術機器人。上述手術機器人控制臺扶手、主操作臺以及手術機器人，同時檢測裝置僅在支撐部支撐操作者時才發出觸發信號，此時操作者已經做好手術操作的準備，主操作臺中的控制器允許從機械臂隨主操作手進行聯動，有效消除了誤觸風險，安全性能高。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及手術機器人控制臺扶手、主操作臺以及手術機器人。

背景技術

手術機器人在外科手術過程中能夠輔助醫生進行更精準的操作。在使用手術機器人的外殼手術過程中，醫生需要將注冊探針、手術器械(比如手術刀、縫合結構)等末端工具根據當前手術進程的需要安裝到手術機器人的從機械臂，然后醫生操作手術機器人的主操作手，從機械臂在主操作手的控制下執行相應的操作。在機器人手術中，醫生直接操作主操作臺中的主操作手進而控制從機械臂運動至目標位置并進行擺位及執行動作。但在一般的手術機器人中，需要醫生使用腳來控制一部分開關，不僅操作繁瑣且容易誤操作；同時一般手術機器人的尺寸是固定的，只能便于部分身型的人進行操作。

發明內容

基于此，有必要提供一種便捷、適應性強且安全性能較高的手術機器人控制臺扶手、主操作臺以及手術機器人。

一種手術機器人控制臺扶手，包括：

扶手本體，具有支撐部，所述支撐部用于支撐操作者的手腕或手臂；

檢測裝置，設置于所述扶手本體，所述檢測裝置具有初始狀態和觸發狀態，所述檢測裝置能夠與主操作臺的控制器連接；

所述支撐部支撐操作者的手腕或者手臂時，所述檢測裝置由初始狀態轉變至觸發狀態，所述檢測裝置向主操作臺的控制器發出觸發信號。

在其中一個實施例中，所述檢測裝置的類型是機械開關、力學傳感器、光學傳感器、光電傳感器和/或電磁傳感器；所述檢測裝置設置于所述扶手本體的內部或者表面。

在其中一個實施例中，所述支撐部開設有容納腔，所述檢測裝置設置于所述容納腔內。

在其中一個實施例中，所述扶手本體上具有兩個所述支撐部，兩個所述支撐部間隔設置，兩個所述支撐部分別用于支撐操作者的左右手；所述手術機器人控制臺扶手包括兩個所述檢測裝置，兩個所述檢測裝置分別設置于對應所述支撐部的所述容納腔內。

在其中一個實施例中，所述手術機器人控制臺扶手還包括觸摸屏，所述觸摸屏能夠與操作者進行交互；所述觸摸屏設置于兩個所述支撐部之間。

在其中一個實施例中，所述扶手本體包括扶手支架和活動扶手，所述活動扶手活動設置于所述扶手支架；所述支撐部位于所述活動扶手。

在其中一個實施例中，所述手術機器人控制臺扶手還包括制動組件，所述制動組件設置于所述扶手支架和所述活動扶手之間。

在其中一個實施例中，所述活動扶手的兩端分別滑動設置于所述扶手支架，所述手術機器人控制臺扶手包括兩個所述制動組件，每個所述制動組件分別設置于所述活動扶手的兩端與所述扶手支架之間。

在其中一個實施例中，所述扶手支架包括左段扶手、中間扶手和右段扶手，所述左段扶手、所述中間扶手和所述右段扶手順次連接形成U形結構；所述活動扶手呈U形結構，所述活動扶手的兩端分別滑動設置于所述左段扶手和所述右段扶手。