[發明專利]一種應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構

在審

• 申請號: 202110684396.6
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113376488A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 張天宇;潘新安;王洪光
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G01R31/12
• 分類號: G01R31/12;G01R19/00;G01R27/02;B62D57/024
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，包括本體框架(4)及設置于所述本體框架(4)上的上下串開合機構(1)、柔順機構(2)及移動機構(3)；其中上下串開合機構(1)用于抱緊絕緣子串，柔順機構(2)位于上下串開合機構(1)的內側，用于與絕緣子串傘裙邊緣處柔性接觸；移動機構(3)用于沿絕緣子串爬行。

2.根據權利要求1所述的應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，所述上下串開合機構(1)包括第一環抱臂機構、第二環抱臂機構、第一環抱轉動關節(1-2)、環抱轉動軸(1-3)及第二環抱轉動關節(1-4)，其中環抱轉動軸(1-3)設置于所述本體框架(4)上；第一環抱臂機構和第二環抱臂機構分別通過第一環抱轉動關節(1-2)和第二環抱轉動關節(1-4)與環抱轉動軸(1-3)連接，且第一環抱臂機構和第二環抱臂機構相互連接；

所述第一環抱臂機構和所述第二環抱臂機構通過第一環抱轉動關節(1-2)和第二環抱轉動關節(1-4)的驅動同步張開或閉合。

3.根據權利要求2所述的應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，所述第一環抱臂機構包括第一環抱臂(1-1)和第四環抱臂(1-11)；所述第二環抱臂機構包括第二環抱臂(1-5)和第三環抱臂(1-6)；

所述第三環抱臂(1-6)和第四環抱臂(1-11)的頂部通過頂部導向桿組件Ⅰ連接為一體；

所述第一環抱臂(1-1)和第二環抱臂(1-5)的頂部通過頂部導向桿組件Ⅱ連接為一體。

4.根據權利要求3所述的應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，所述頂部導向桿組件Ⅰ包括平行設置的頂部導向桿Ⅰ(1-7)和頂部導向桿Ⅱ(1-8)，頂部導向桿Ⅰ(1-7)和頂部導向桿Ⅱ(1-8)的一端與所述第三環抱臂(1-6)固定連接，另一端與所述第四環抱臂(1-11)固定連接；

所述頂部導向桿組件Ⅱ包括平行設置的頂部導向桿Ⅲ(1-9)和頂部導向桿Ⅳ(1-10)，頂部導向桿Ⅲ(1-9)和頂部導向桿Ⅳ(1-10)的一端與所述第二環抱臂(1-5)固定連接，另一端與所述第一環抱臂(1-1)固定連接。

5.根據權利要求1所述的應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，所述柔順機構(2)包括導向架、第一移動關節(2-5)及第二移動關節(2-6)，其中導向架的兩端分別通過第一移動關節(2-5)和第二移動關節(2-6)與所述本體框架(4)連接；第一移動關節(2-5)和第二移動關節(2-6)可沿豎直方向移動。

6.根據權利要求5所述的應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，所述第一移動關節(2-5)和所述第二移動關節(2-6)的底部均設有減震彈簧。

7.根據權利要求5所述的應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，所述導向架包括連接桿Ⅰ(2-1)、底部導向桿Ⅰ(2-2)、連接桿Ⅱ(2-3)及底部導向桿Ⅱ(2-4)，其中底部導向桿Ⅰ(2-2)與底部導向桿Ⅱ(2-4)平行設置，且兩端分別通過連接桿Ⅰ(2-1)和連接桿Ⅱ(2-3)固定連接；連接桿Ⅰ(2-1)和連接桿Ⅱ(2-3)分別與所述第一移動關節(2-5)和所述第二移動關節(2-6)連接。

8.根據權利要求1所述的應用于多工況絕緣子串檢測任務的爬行機構，其特征在于，所述移動機構(3)包括移動關節(3-1)、移動夾爪(3-2)及固定夾爪(3-3)，其中移動關節(3-1)和固定夾爪(3-3)設置于本體框架(4)上；移動夾爪(3-2)固定連接于移動關節(3-1)上，移動夾爪(3-2)跟隨移動關節(3-1)移動，通過移動夾爪(3-2)接近或遠離固定夾爪(3-3)交替運動，實現沿絕緣子串移動。