[發(fā)明專利]感知效果的測試方法、裝置和設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110683960.2
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN113419233A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邢亮;宋書青;武毅;楊文濤;趙帥帥;羅瓊?cè)A;王立峰;馮云嬋;汪濤;曹嘯辰;武付闖
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/06
• 分類號(hào): G01S13/06;G01S13/58;G01S13/86;G01S15/86;G01S13/931;G01S15/931
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 包莉莉;王一

1.一種感知效果的測試方法，包括：

控制移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)路線在車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)移動(dòng)，其中，所述移動(dòng)裝置承載有至少一種類型的感知目標(biāo)，所述車輛上安裝有待測感知設(shè)備；

根據(jù)所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)數(shù)據(jù)以及所述感知目標(biāo)的感知目標(biāo)信息，生成真值參考數(shù)據(jù)；

獲取所述待測感知設(shè)備對所述感知目標(biāo)的感知結(jié)果數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述真值參考數(shù)據(jù)以及所述感知結(jié)果數(shù)據(jù)，測試所述待測感知設(shè)備的感知效果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述真值參考數(shù)據(jù)包括所述感知目標(biāo)的真值位置、真值朝向、真值速度、真值加速度、真值尺寸和真值形狀，所述感知結(jié)果數(shù)據(jù)包括所述待測感知設(shè)備對所述感知目標(biāo)的感知位置、感知朝向、感知速度、感知加速度、感知尺寸和感知形狀。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)數(shù)據(jù)以及所述感知目標(biāo)的感知目標(biāo)信息，生成真值參考數(shù)據(jù)，包括：

基于所述移動(dòng)裝置上的定位機(jī)構(gòu)，獲取所述感知目標(biāo)的真值位置、真值朝向、真值速度以及真值加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述真值參考數(shù)據(jù)為多個(gè)包括時(shí)間標(biāo)識(shí)的真值參考信息，所述感知結(jié)果數(shù)據(jù)為多個(gè)包括時(shí)間標(biāo)識(shí)的感知信息，根據(jù)所述真值參考數(shù)據(jù)以及所述感知結(jié)果數(shù)據(jù)，測試所述車輛的待測感知設(shè)備，包括：

比較具有相同時(shí)間標(biāo)識(shí)的真值參考信息和感知信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，根據(jù)所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)數(shù)據(jù)以及所述感知目標(biāo)的感知目標(biāo)信息，生成真值參考數(shù)據(jù)，包括：

按照預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔采集所述移動(dòng)數(shù)據(jù)；

基于所采集的移動(dòng)數(shù)據(jù)以及所述感知目標(biāo)信息，生成所述多個(gè)包括時(shí)間標(biāo)識(shí)的真值參考信息。

6.一種感知效果的測試裝置，包括：

移動(dòng)控制模塊，用于控制移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)路線在車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)移動(dòng)，其中，所述移動(dòng)裝置承載有至少一種類型的感知目標(biāo)，所述車輛上安裝有待測感知設(shè)備；

真值參考數(shù)據(jù)生成模塊，用于根據(jù)所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)數(shù)據(jù)以及所述感知目標(biāo)的感知目標(biāo)信息，生成真值參考數(shù)據(jù)；

感知結(jié)果數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述待測感知設(shè)備對所述感知目標(biāo)的感知結(jié)果數(shù)據(jù)；

測試模塊，用于根據(jù)所述真值參考數(shù)據(jù)以及所述感知結(jié)果數(shù)據(jù)，測試所述待測感知設(shè)備的感知效果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述真值參考數(shù)據(jù)包括所述感知目標(biāo)的真值位置、真值朝向、真值速度、真值加速度、真值尺寸和真值形狀，所述感知結(jié)果數(shù)據(jù)包括所述待測感知設(shè)備對所述感知目標(biāo)的感知位置、感知朝向、感知速度、感知加速度、感知尺寸和感知形狀。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述真值參考數(shù)據(jù)生成模塊還用于基于所述移動(dòng)裝置上的定位機(jī)構(gòu)，獲取所述感知目標(biāo)的真值位置、真值朝向、真值速度以及真值加速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述真值參考數(shù)據(jù)為多個(gè)包括時(shí)間標(biāo)識(shí)的真值參考信息，所述感知結(jié)果數(shù)據(jù)為多個(gè)包括時(shí)間標(biāo)識(shí)的感知信息，所述測試模塊還用于比較具有相同時(shí)間標(biāo)識(shí)的真值參考信息和感知信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述真值參考數(shù)據(jù)生成模塊包括：

采集單元，用于按照預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔采集所述移動(dòng)數(shù)據(jù)；

真值參考信息生成單元，用于基于所采集的移動(dòng)數(shù)據(jù)以及所述感知目標(biāo)信息，生成所述多個(gè)包括時(shí)間標(biāo)識(shí)的真值參考信息。

11.一種移動(dòng)裝置，包括：

承載機(jī)構(gòu)，用于承載至少一種類型的感知目標(biāo)；

移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置按照預(yù)設(shè)路線在車輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)移動(dòng)；

定位機(jī)構(gòu)，用于采集所述移動(dòng)裝置的移動(dòng)數(shù)據(jù)。