[發明專利]一種自適應可變形機器人移動平臺

在審

• 申請號: 202110679061.5
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113335400A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 李斌;鄭懷兵;王聰;梁志達;劉春;劉啟宇;劉銅;韓世凱
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發明涉及機器人移動機構，具體地說是一種自適應可變形機器人移動平臺，首部模塊、中部模塊及尾部模塊均包有履帶，首部模塊的兩端分別設有驅動裝置及仰俯裝置，首部模塊的驅動裝置驅動首部模塊的履帶移動，首部模塊的仰俯裝置的輸出端與中部模塊相連；中部模塊一側的兩端分別設有驅動裝置及仰俯裝置，另一側的兩端分別設有驅動裝置及從動裝置，尾部模塊的兩端分別設有驅動裝置及從動裝置，尾部模塊上安裝有鎖緊裝置，中部模塊兩側的驅動裝置驅動中部模塊的履帶移動，尾部模塊的驅動裝置驅動尾部模塊的履帶移動，中部模塊的仰俯裝置的輸出端與鎖緊裝置中的鎖緊軸相連。本發明具有可變形、模塊化、適應性強，易于安裝、控制精準的特點。

技術領域

本發明涉及機器人移動機構，具體地說是一種自適應可變形機器人移動平臺。

背景技術

目前，隨著機械機構設計方面的不斷改革創新，特別是近幾年機器人技術領域的飛速發展，其工作環境既可能是結構化環境，也可能是未知不定的非結構環境；因此，對機器人移動平臺的多變性要求越來越高，需要適應各種復雜的地形和環境。這就要求設計出適應性極強的機器人移動平臺，用以滿足環境復雜多變的要求。

發明內容

為了滿足機器人適應不同復雜環境的要求，提高機器人在非結構環境的適應能力，本發明的目的在于提供一種自適應可變形機器人移動平臺，用于實現多變性移動平臺能力。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明包括首部模塊、中部模塊及尾部模塊，其中首部模塊、中部模塊及尾部模塊均包有用于移動的履帶，所述首部模塊的兩端分別設有驅動裝置及仰俯裝置，該首部模塊的驅動裝置驅動首部模塊的履帶移動，所述首部模塊的仰俯裝置的輸出端與中部模塊相連；所述中部模塊一側的兩端分別設有驅動裝置及仰俯裝置，另一側的兩端分別設有驅動裝置及從動裝置，所述尾部模塊的兩端分別設有驅動裝置及從動裝置，該尾部模塊上安裝有鎖緊裝置，所述中部模塊兩側的驅動裝置驅動中部模塊的履帶移動，所述尾部模塊的驅動裝置驅動尾部模塊的履帶移動，所述中部模塊的仰俯裝置的輸出端與鎖緊裝置中的鎖緊軸相連；所述首部模塊的仰俯裝置驅動中部模塊實現仰俯自由度，所述中部模塊的仰俯裝置驅動尾部模塊實現仰俯自由度，所述中部模塊與尾部模塊之間通過鎖緊裝置的鎖緊軸具有繞鎖緊軸相對旋轉的自由度。

其中：所述首部模塊還包括中間盒及側板，該首部模塊的中間盒的兩側均固接有側板，兩側所述側板的一端之間安裝所述首部模塊的驅動裝置，另一端之間安裝所述首部模塊的仰俯裝置，所述首部模塊的驅動裝置與所述首部模塊的仰俯裝置分別位于首部模塊的中間盒的外部，所述首部模塊的履帶全包圍在所述首部模塊的驅動裝置與所述首部模塊的仰俯裝置之間。

所述中部模塊還包括中間盒、側板、正面從動輪及反面從動輪，該中部模塊的中間盒的兩側均固接有側板，兩側所述側板的一端對稱安裝有兩個所述中部模塊的驅動裝置，另一端的兩側分別安裝所述中部模塊的仰俯裝置及從動裝置，所述中部模塊的履帶為兩條，一條全包圍在所述中部模塊的仰俯裝置與一個所述中部模塊的驅動裝置之間，另一條全包圍在所述中部模塊的從動裝置與另一個中部模塊的驅動裝置之間；所述中部模塊的中間盒的正面沿長度方向均勻轉動安裝有多個正面從動輪，該中部模塊的中間盒的底面沿長度方向均勻轉動安裝有多個底面從動輪，所述正面從動輪及底面從動輪均位于中部模塊的兩條履帶之間。

所述中部模塊的中間盒的兩端均安裝有攝像頭。

所述尾部模塊還包括中間盒及側板，該尾部模塊的中間盒的兩側均固接有側板，兩側所述側板的一端之間安裝所述尾部模塊的驅動裝置，另一端之間安裝有所述尾部模塊的從動裝置，所述尾部模塊的驅動裝置與所述尾部模塊的從動裝置分別位于尾部模塊的中間盒的外部，所述尾部模塊的履帶全包圍在所述尾部模塊的驅動裝置與所述尾部模塊的從動裝置之間；所述鎖緊裝置安裝于任意一側的側板上。