[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)可變形機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110679061.5
• 申請(qǐng)日: 2021-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113335400A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李斌;鄭懷兵;王聰;梁志達(dá);劉春;劉啟宇;劉銅;韓世凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種自適應(yīng)可變形機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：包括首部模塊(1)、中部模塊(2)及尾部模塊(3)，其中首部模塊(1)、中部模塊(2)及尾部模塊(3)均包有用于移動(dòng)的履帶(6)，所述首部模塊(1)的兩端分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置(8)及仰俯裝置(9)，該首部模塊(1)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)驅(qū)動(dòng)首部模塊(1)的履帶(6)移動(dòng)，所述首部模塊(1)的仰俯裝置(9)的輸出端與中部模塊(2)相連；所述中部模塊(2)一側(cè)的兩端分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置(8)及仰俯裝置(9)，另一側(cè)的兩端分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置(8)及從動(dòng)裝置(10)，所述尾部模塊(3)的兩端分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置(8)及從動(dòng)裝置(10)，該尾部模塊(3)上安裝有鎖緊裝置(11)，所述中部模塊(2)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)驅(qū)動(dòng)中部模塊(2)的履帶(6)移動(dòng)，所述尾部模塊(3)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)驅(qū)動(dòng)尾部模塊(3)的履帶(6)移動(dòng)，所述中部模塊(2)的仰俯裝置(9)的輸出端與鎖緊裝置(11)中的鎖緊軸(28)相連；所述首部模塊(1)的仰俯裝置(9)驅(qū)動(dòng)中部模塊(2)實(shí)現(xiàn)仰俯自由度，所述中部模塊(2)的仰俯裝置(9)驅(qū)動(dòng)尾部模塊(3)實(shí)現(xiàn)仰俯自由度，所述中部模塊(2)與尾部模塊(3)之間通過(guò)鎖緊裝置(11)的鎖緊軸(28)具有繞鎖緊軸(28)相對(duì)旋轉(zhuǎn)的自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)可變形機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述首部模塊(1)還包括中間盒(4)及側(cè)板(5)，該首部模塊(1)的中間盒(4)的兩側(cè)均固接有側(cè)板(5)，兩側(cè)所述側(cè)板(5)的一端之間安裝所述首部模塊(1)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)，另一端之間安裝所述首部模塊(1)的仰俯裝置(9)，所述首部模塊(1)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)與所述首部模塊(1)的仰俯裝置(9)分別位于首部模塊(1)的中間盒(4)的外部，所述首部模塊(1)的履帶(6)全包圍在所述首部模塊(1)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)與所述首部模塊(1)的仰俯裝置(9)之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)可變形機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述中部模塊(2)還包括中間盒(4)、側(cè)板(5)、正面從動(dòng)輪(7)及反面從動(dòng)輪(30)，該中部模塊(2)的中間盒(4)的兩側(cè)均固接有側(cè)板(5)，兩側(cè)所述側(cè)板(5)的一端對(duì)稱安裝有兩個(gè)所述中部模塊(2)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)，另一端的兩側(cè)分別安裝所述中部模塊(2)的仰俯裝置(9)及從動(dòng)裝置(10)，所述中部模塊(2)的履帶(6)為兩條，一條全包圍在所述中部模塊(2)的仰俯裝置(9)與一個(gè)所述中部模塊(2)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)之間，另一條全包圍在所述中部模塊(2)的從動(dòng)裝置(10)與另一個(gè)中部模塊(2)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)之間；所述中部模塊(2)的中間盒(4)的正面沿長(zhǎng)度方向均勻轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有多個(gè)正面從動(dòng)輪(7)，該中部模塊(2)的中間盒(4)的底面沿長(zhǎng)度方向均勻轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有多個(gè)底面從動(dòng)輪(30)，所述正面從動(dòng)輪(7)及底面從動(dòng)輪(30)均位于中部模塊(2)的兩條履帶(6)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)可變形機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述中部模塊(2)的中間盒(4)的兩端均安裝有攝像頭(29)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)可變形機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述尾部模塊(3)還包括中間盒(4)及側(cè)板(5)，該尾部模塊(3)的中間盒(4)的兩側(cè)均固接有側(cè)板(5)，兩側(cè)所述側(cè)板(5)的一端之間安裝所述尾部模塊(3)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)，另一端之間安裝有所述尾部模塊(3)的從動(dòng)裝置(10)，所述尾部模塊(3)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)與所述尾部模塊(3)的從動(dòng)裝置(10)分別位于尾部模塊(3)的中間盒(4)的外部，所述尾部模塊(3)的履帶(6)全包圍在所述尾部模塊(3)的驅(qū)動(dòng)裝置(8)與所述尾部模塊(3)的從動(dòng)裝置(10)之間；所述鎖緊裝置(11)安裝于任意一側(cè)的側(cè)板(5)上。