[發明專利]一種靈活性高的機械手

在審

• 申請號: 202110675010.5
• 申請日: 2021-06-17
• 公開（公告）號: CN113334369A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 李鵬
• 申請（專利權）人: 李鵬
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 安徽思沃達知識產權代理有限公司 34220
• 代理人: 唐明

本發明公開了一種靈活性高的機械手，屬于機械手臂技術領域，包括底座，所述底座的上端嵌入安裝有第一電機，所述底座的上端轉動連接有連接臺，所述連接臺與第一電機連接，所述連接臺的前后兩端均轉動連接有機械大臂，所述連接臺內部設有雙軸電機，兩個所述機械大臂分別與雙軸電機的輸出軸連接。本發明通過第一電機、雙軸電機、第二電機、第四電機和第五電機的相互配合可增加本發明的靈活性，通過第三電機帶動連接齒輪轉動，連接齒輪轉動時可通過齒條帶動連接臂向遠離機械小臂的放向移動，反之可使連接臂向靠近機械小臂的方向移動，通過此種方式可增加機械抓的抓取范圍，進而增加本發明的實用性。

技術領域

本發明涉及機械手臂技術領域，具體是一種靈活性高的機械手。

背景技術

機械手臂是一種能按既定的程序或要求，自動完成物件(如材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業的機械裝置，它能部分地代替人的手工勞動。較高形式的機械手還能模擬人的手臂動作，完成較復雜的作業。機械手臂廣泛應用于半導體制造、工業、醫療、軍事、以及太空探索等領域。

現有的機械手臂結構簡單，靈活度不高，且大都機械手大都無法改變長度，實用性差。

中國專利公開了一種具有裝配結構的機械手(公告號CN108526836A)，該專利技術不但可有實現工件取拿操作，而且也可以有效的實現裝配，一定程度上可以保證加工的精度，而且也可以大大提高加工組裝的效率，使用穩定性好，適用性強且實用性好，但是，該專利結構簡單，實用性差，且靈活度不高。因此，本發明提供了一種靈活性高的機械手，以解決上述提出的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種靈活性高的機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種靈活性高的機械手，包括底座，所述底座的上端嵌入安裝有第一電機，所述底座的上端轉動連接有連接臺，所述連接臺與第一電機連接，所述連接臺的前后兩端均轉動連接有機械大臂，所述連接臺內部設有雙軸電機，兩個所述機械大臂分別與雙軸電機的輸出軸連接，兩個所述機械大臂之間設有第一防護殼，所述第一防護殼的右端設有第二防護殼，所述第一防護殼和第二防護殼內設有傳動結構，所述機械大臂相互遠離的一端均設有傳動齒輪，所述傳動齒輪通過從動桿與第二防護殼轉動連接，所述傳動齒輪通過從動桿與傳動結構連，兩個所述機械大臂相互遠離的一端均設有連接板，兩個所述連接板相互靠近的一端均轉動連接有機械小臂；

所述機械小臂通過轉動桿與連接板轉動連接，兩個所述連接板相互遠離的一端均設有從動齒輪，兩個所述從動齒輪分別與轉動桿的兩端固定連接，所述從動齒輪與傳動齒輪嚙合連接，兩個所述機械小臂遠離轉動桿的一端設有連接臂，兩個所述連接臂之間轉動連接有連接塊，所述連接塊的內部設有第五電機，所述連接塊的下方設有機械抓，所述機械抓與第五電機的輸出軸連接。

作為本發明進一步的方案，所述底座的前后兩端均對稱設有保護罩，所述保護罩內均設有移動輪，所述移動輪均帶有自鎖功能。

作為本發明再進一步的方案，所述傳動結構包括第二電機，所述第二電機的輸出軸上設有傳動桿，所述傳動桿遠離第二電機的一端設有第一斜齒輪，所述從動桿上位于第二防護殼的內部設有第二斜齒輪，所述第二斜齒輪與第一斜齒輪嚙合連接。

作為本發明再進一步的方案，所述連接臂的上端均設有第四電機，兩個所述第四電機相互靠的一端均設有全齒輪，所述連接塊的上端對稱設有半齒輪，兩個所述半齒輪分別與全齒輪嚙合連接。

作為本發明再進一步的方案，所述連接臂與機械小臂滑動連接，兩個所述連接臂分別插設在機械小臂內，所述連接臂的右端位于機械小臂內部均設有齒條。

作為本發明再進一步的方案，所述機械小臂相互遠離的一端均設有第三電機，所述機械小臂的內部位于第三電機的輸出軸上分別設有連接齒輪，所述連接齒輪分別與連接臂上的齒條嚙合。