[發明專利]一種機器人標定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110664312.2
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113384347B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 毛穎;孫培
• 申請（專利權）人: 瑞龍諾賦（上海）醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種機器人標定方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取目標標識點在內窺鏡坐標系中的目標坐標；通過配置在第一機器人上的傳感器采集第一關節角度信息，通過配置在第二機器人上的傳感器采集第二關節角度信息，其中，所述第一機器人為操控內窺鏡的機器人，所述第二機器人為操控手術器械的機器人；根據所述第一關節角度信息、所述第二關節角度信息和所述目標坐標確定所述第一機器人和所述第二機器人的相對姿態，通過本發明的技術方案，能夠對機器人之間的相對姿態進行標定，在保證標定精度的同時，省去了昂貴的額外傳感器，降低了系統的成本。

技術領域

本發明實施例涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

對于多床旁機器人設計的手術機器人系統，床旁機器人與床旁機器人之間的相對姿態對系統多種功能有重要作用。測定床旁機器人與床旁機器人之間的相對姿態主要是測定床旁機器人的立柱與床旁機器人的立柱之間的相對姿態。

由于每次部署系統進行手術時，床旁機器人的位置并不固定，現有技術中是通過類似NDI等的光學標定系統來標定床旁機器人的立柱與床旁機器人的立柱之間的相對姿態，類似NDI等的光學標定系統來標定床旁機器人的相對姿態成本高，使用時需要保證攝像機與標記物之前沒有遮擋。或者通過手工測量床旁機器人的立柱與床旁機器人的立柱之間的相對姿態，通過手工測量床旁機器人的立柱與床旁機器人的立柱之間的相對姿態不但耗時，并且精度低，容易出錯。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人標定方法、裝置、設備及存儲介質，以實現能夠對機器人之間的相對姿態進行標定，在保證標定精度的同時，省去了昂貴的額外傳感器，降低了系統的成本。

第一方面，本發明實施例提供了一種機器人標定方法，包括：

獲取目標標識點在內窺鏡坐標系中的目標坐標；

通過配置在第一機器人上的傳感器采集第一關節角度信息，通過配置在第二機器人上的傳感器采集第二關節角度信息，其中，所述第一機器人為操控內窺鏡的機器人，所述第二機器人為操控手術器械的機器人；

根據所述第一關節角度信息、所述第二關節角度信息和所述目標坐標確定所述第一機器人和所述第二機器人的相對姿態。

第二方面，本發明實施例還提供了一種機器人標定裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標標識點在內窺鏡坐標系中的目標坐標；

采集模塊，用于通過配置在第一機器人上的傳感器采集第一關節角度信息，通過配置在第二機器人上的傳感器采集第二關節角度信息，其中，所述第一機器人為操控內窺鏡的機器人，所述第二機器人為操控手術器械的機器人；

確定模塊，用于根據所述第一關節角度信息、所述第二關節角度信息和所述目標坐標確定所述第一機器人和所述第二機器人的相對姿態。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如本發明實施例中任一所述的機器人標定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例中任一所述的機器人標定方法。

本發明實施例通過獲取目標標識點在內窺鏡坐標系中的目標坐標；通過配置在第一機器人上的傳感器采集第一關節角度信息，通過配置在第二機器人上的傳感器采集第二關節角度信息，其中，所述第一機器人為操控內窺鏡的機器人，所述第二機器人為操控手術器械的機器人；根據所述第一關節角度信息、所述第二關節角度信息和所述目標坐標確定所述第一機器人和所述第二機器人的相對姿態，以實現能夠對機器人之間的相對姿態進行標定，在保證標定精度的同時，省去了昂貴的額外傳感器，降低了系統的成本。

附圖說明