[發明專利]手術設備

在審

• 申請號: 202110660807.8
• 申請日: 2017-02-03
• 公開（公告）號: CN113303916A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: D·H·金;申東石;張泰虎;樸镕晚
• 申請（專利權）人: 得克薩斯系統大學董事會
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B1/313;A61B17/29;A61B34/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本公開提供了一種手術設備，該手術設備包括：可操縱構件，該可操縱構件是可彎曲的并且包括多個彎曲節段，在所述多個彎曲節段中具有通道；以及多個彎曲致動絲線，所述多個彎曲致動絲線被布置成穿過所述可操縱構件并致使所述可操縱構件彎曲，所述可操縱構件包括至少一個向外開口的管腔，所述彎曲致動絲線穿過所述管腔。

本發明是申請號為201780007593.6(PCT/US2017/016485)、申請日為2017年2月3日、發明名稱為“手術設備”的中國發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種手術設備，更具體地說，涉及這樣一種手術設備，該手術設備通過在遠端處包括可彎曲元件能夠實現彎曲機構。

背景技術

在外科手術中使用的手術設備根據外科手術部位的位置以及將如何處理該外科手術部位而具有不同的結構。近年來，開發了使用機器人的各種類型的手術裝備，以在現有手術設備難以到達的外科手術部位的區域上執行外科手術或者以執行微創外科手術。這些手術設備被構造成通過包括可彎曲元件而在人體內的各個方向上移動，在包括美國專利6,858,005的許多文獻中都公開了這些手術設備。

然而，可在遠端處彎曲的手術設備通過位于它們內部的絲線的運動而彎曲。然而，這些手術設備難以細微地操控，暴露出了諸如在它們利用絲線彎曲時產生側隙(backlash)以及限制其他絲線運動的一些問題。此外，這些手術設備具有嵌入在其中的許多部件，這些部件以復雜方式連接至彼此，從而難以將它們小型化。

發明內容

本發明的實施方式可以提供一種手術設備，該手術設備包括：可操縱構件，該可操縱構件是可彎曲的并且包括多個彎曲節段，在所述多個彎曲節段中具有通道；以及多個彎曲致動絲線，所述多個彎曲致動絲線被布置成穿過所述可操縱構件并致使所述可操縱構件彎曲，所述可操縱構件包括至少一個管腔，所述彎曲致動絲線穿過所述至少一個管腔，并且所述管腔部分地向外開口。

所述手術設備的其他實施方式可以進一步包括：設置在所述可操縱構件的遠端處的末端執行器；以及執行器致動絲線，該執行器致動絲線連接至所述末端執行器以致動所述末端執行器，所述末端執行器的至少一部分可拆卸地設置在所述執行器致動絲線的遠端處。

用于固定所述彎曲致動絲線的遠端的絲線終止構件可以設置在所述可操縱構件的遠端處，并且所述彎曲致動絲線可以通過旋擰所述絲線終止構件而固定。

所述手術設備可以進一步包括：包括柔性材料的柔性構件，該柔性構件設置在所述可操縱構件的近端處；和至少一個套筒，所述至少一個套筒形成穿過所述可操縱構件或所述柔性構件的絲線的行進路徑，所述至少一個套筒的兩端固定至所述可操縱構件的內部或所述柔性構件的內部。

絲杠構件可以分別設置在所述彎曲致動絲線上，并且所述可操縱構件在所述絲杠構件彼此同步地機械運動時彎曲。

附圖說明

在下文中，將參照附圖具體地描述根據本發明的示例性實施方式的手術設備?，F在將主要參照附圖描述各部件之間的位置關系。在附圖中，為清晰起見，可能簡化或夸大實施方式的結構。因此，本發明不限于這些示例性實施方式，而是可以添加、更改或省略各種類型的裝置。

將針對手術設備來描述示例性實施方式，該手術設備具有位于插入部件內的多個通路，各種類型的手術器械都位于每個通路中。然而，需要注意的是，本發明不限于該示例性實施方式，并且適用于可在遠端處彎曲的各種手術設備，所述手術設備包括導管、內窺鏡和手術機器人。

圖1是示出根據本發明的示例性實施方式的手術設備的視圖；

圖2是圖1的其中一個手術器械的剖視圖；

圖3A、圖3B和圖4是示意性地示出了由于可操縱構件彎曲而導致的絲線松弛的視圖；

圖5A、圖5B、圖6A和圖6B是示出了具有一個方向自由度的彎曲段的結構的視圖；