[發明專利]一種柔性機器人及其設計方法

有效

• 申請號: 202110658747.6
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113305850B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 袁衛鋒;謝琦;李宗陽;袁迪;秦怡帥
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京正華智誠專利代理事務所(普通合伙) 11870
• 代理人: 李夢蝶

1.一種柔性機器人的設計方法，其特征在于，所述柔性機器人包括柔性薄膜、浮力軀干、控制單元、電機、動力傳遞裝置和多個固定環，所述浮力軀干作為所述柔性薄膜的骨架，用于支撐所述柔性薄膜，并且其上設置有所述控制單元和所述電機，所述電機與所述控制單元連接，多個所述固定環均布于所述柔性薄膜的外圍，所述動力傳遞裝置依次穿設于多個所述固定環設置；所述浮力軀干包括安裝端和與所述安裝端相對的閑置端，所述浮力軀干自所述安裝端至所述閑置端逐漸變細，所述安裝端用于設置所述電機和所述控制單元；所述動力傳遞裝置構造為環形彈性桿；所述柔性薄膜包括第一分膜和第二分膜，所述第一分膜和所述第二分膜關于所述浮力軀干對稱設置；所述柔性機器人還包括防水外殼，所述防水外殼用于包裹所述柔性薄膜、所述浮力軀干、所述控制單元、所述電機、所述動力傳遞裝置和多個所述固定環；所述電機為雙出軸電機；所述設計方法包括：

S1：設計動力傳遞裝置；

S2：根據所述動力傳遞裝置，設計所述柔性機器人；

所述步驟S1包括以下分步驟：

S11：建立環形彈性桿的力學模型，其中，所述力學模型包括驅動端和釋放端；

S12：對所述力學模型的驅動端或釋放端施加連續扭轉載荷，得到扭轉結果；

S13：建立所述環形彈性桿的幾何模型；

S14：將所述幾何模型輸入模型分析軟件中，得到分析結果；

S15：對比所述扭轉結果和所述分析結果，確定所述環形彈性桿為所述動力傳遞裝置。

2.根據權利要求1所述的柔性機器人的設計方法，其特征在于，所述模型分析軟件為有限元分析軟件。