[發明專利]刀庫組件位置參數標定方法和機床

有效

• 申請號: 202110657850.9
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113385972B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 陳頌文;鐘含勇
• 申請（專利權）人: 藍思智能機器人（長沙）有限公司
• 主分類號: B23Q3/155
• 分類號: B23Q3/155;B23Q17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

1.一種刀庫組件位置參數標定方法，其特征在于，所述方法應用于機床，所述機床包括刀庫組件以及主軸，所述刀庫組件用于為所述主軸提供刀具置換以及收納，所述方法包括：

當所述主軸安裝有感應組件時，控制所述刀庫組件和所述主軸運行以實現通過所述感應組件對所述刀庫組件中預設點位的實際位置采集，其中所述預設點位位于所述刀庫組件中的刀柄和/或刀座上；

基于采集到的預設點位的實際位置對所述刀柄和/或刀座的位置進行標定；

通過采集到的五個預設點位的實際位置計算得出刀柄和/或刀座的中心圓周旋轉位置，機床坐標系X軸位置和機床坐標系Z軸位置；將計算得到的所述刀柄和/或刀座的中心圓周旋轉位置，機床坐標系X軸位置和機床坐標系Z軸位置作為標定后的數據進行記錄。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設點位包括第一點位和第二點位；所述第一點位和所述第二點位的連線為以U軸旋轉中心與刀柄圓心的連線為半徑的圓，與所述刀柄的第一內切圓相交得到的兩個點位，且所述第一點位和所述第二點位的連線與U軸的旋轉中心和刀柄的圓心的連線垂直，所述U軸為所述刀庫組件的旋轉軸；所述控制所述刀庫組件和所述主軸運行以實現通過所述感應組件對所述刀庫組件中預設點位的實際位置采集，包括：

控制所述主軸處于X軸和Z軸的安全位置，所述X軸與所述Z軸為預先建立的機床的三維坐標系的X軸和Z軸，所述主軸與工作臺能夠在所述三維坐標系的X軸、Y軸以及Z軸進行相對運動；

控制所述刀庫組件依次將所述刀庫組件中的刀座處于U軸基準位置，并針對位于基準位置的刀座進行如下操作，直至確定每個所述刀座的第一點位和第二點位的U軸測量位置；

控制所述主軸在X軸方向上以第一速度定位到位于X軸基準位置的刀座的位置，其中，所述刀座的位置為所述刀座的中心點；

控制所述主軸在Z軸方向以第二速度定位到所述感應組件能感應所述刀庫組件中的預設點位的安全位置；

控制所述刀庫組件中的刀盤以第三速度順時鐘旋轉，當所述感應組件感應到刀柄的第一內切圓一側的預設點位時，記錄所述第一點位的U軸測量位置；

控制所述刀庫組件中的刀盤以第四速度快速回退到位于基準位置的刀座的U軸中心位置；

控制所述刀庫組件中的刀盤以第三速度逆時鐘旋轉，當所述感應組件感應到刀柄的第一內切圓的另一側的預設點位時，記錄所述第二點位的U軸測量位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的預設點位的測量位置對所述刀柄和/或刀座的位置進行標定，包括：

基于確定的第一點位的U軸測量位置和第二點位的U軸測量位置，得到所述第一點位的U軸測量位置和所述第二點位的U軸測量位置的第一連線中心點；

根據所述第一連線中心點與所述刀盤的位置確定第二連線，其中，所述刀盤的位置為所述刀盤的中心點；

根據所述刀柄和/或刀座的位置與所述刀盤的位置確定第三連線，其中，所述刀柄和/或刀座的位置是所述刀柄和/或刀座的中心點；

基于所述第二連線與所述第三連線的角度，確定的所述刀柄和/或刀座的位置、所述刀盤的位置，所述U軸基準位置形成的角度值；

基于所述刀柄和/或刀座的位置、所述刀盤的位置、所述角度值，對所述刀柄和/或刀座的U軸旋轉中心位置進行標定。