[發明專利]一種多芯密集電纜的全自動抓取機構

有效

• 申請號: 202110657598.1
• 申請日: 2021-06-13
• 公開（公告）號: CN113400332B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 何衛平;羅瑜霞;何軍
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 西安匠星互智知識產權代理有限公司 61291
• 代理人: 陳星

本發明提出一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，包括電纜插座制動模塊和機械手爪抓取模塊；細線線纜能夠半插入所述電纜插座制動模塊的插座孔中，且能夠通過控制插座孔移動，使插孔與機械手爪抓取模塊的線夾對齊；機械手爪抓取模塊包括線夾和連桿機構，線夾能夠夾取半插入插座孔中的細線線纜，并在連桿機構帶動下實現從抓取到取走的工位轉換。高自由度電纜插座配合機械手爪運動，可將線徑較細的線纜與機械手爪末端的線夾對齊，進一步配合電動夾爪和機械手爪實現電纜的抓取與取走動作。本發明可在一定程度上代替裝配工人，完成對線徑較細且多芯密集線纜的自動抓取，減輕工人的工作負擔，提高線纜裝配效率，為實現全自動線束接插奠定基礎。

技術領域

本發明涉及多芯密集電纜的自動接插技術領域，具體為一種多芯密集電纜的全自動抓取機構。

背景技術

在當今電子化、信息化時代中，電纜發展非常迅速，在汽車、家電、通訊設備、計算機、航空航天裝備等領域都涉及到電纜產品的使用。市場需求量的不斷擴大，將有效地帶動電纜加工設備產業的發展。但隨著對產品質量及生產效率要求的不斷提高，自動化、精密化、高速化、模塊化、智能化生產己成為電纜制造業逐漸發展的方向。由于我國對電纜全自動裝配設備的研究起步較晚，雖然有一定程度的發展，但與國外同類型的電纜裝配設備相比，在相關核心技術上仍存在較大的差距，尤其是在一些精密技術領域。一些高端領域，如高速列車上的電纜，我國仍需大量進口，這也說明了國內的電纜生產加工企業，無法從根本上滿足國內市場對高品質電纜的需求。

在電纜自動加工設備中，國內對電纜線束插植機的研究投入少，其發展速度遠遠不及送線和壓接設備，雖有一些民營企業開發了電纜自動插植機，但是只能進行一種接插件送料和的一端插植，導線線色和所壓接的端子形狀單一，無法滿足電纜加工企業多規格接插件插植的生產要求，因此大部分企業仍采用人工插植。國外像Komax公司生產的Zeta模塊電纜加工設備，能夠完成多線色、多類型接插件插植，但使用領域較窄，只能加工插植線徑較粗的導線，針對線徑較細且芯數密集的線纜插頭，仍無法實現自動插植。

在現有專利中，發明專利CN107346857A提供了一種機器人自動插電纜端子的裝置及其插電纜端子方法，裝置能夠全自動將電纜端子插進護套,可以對兩端均有端子的電纜進行準確的插線工作，但對于線徑較細且芯數密集的電纜接插并未給出實際解決方案，具有相當大的局限性。

發明內容

針對目前多芯小型密集電纜接插主要依賴于人工操作，裝配過程對工人注意力要求高，裝配效率低的問題，本發明提出了一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，設計高自由度的電纜插座以及電動夾爪的制動方案，保證細線電纜與線夾的精準對齊，配合設計的機械手爪準確快速地抓取相應細線電纜。

本發明的技術方案為：

所述一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，包括電纜插座制動模塊和機械手爪抓取模塊；

細線線纜能夠半插入所述電纜插座制動模塊的插座孔中，且能夠通過控制插座孔移動，使插孔與所述機械手爪抓取模塊的線夾對齊；

所述機械手爪抓取模塊包括線夾和連桿機構，所述線夾能夠夾取半插入插座孔中的細線線纜，并在連桿機構帶動下實現從抓取到取走的工位轉換。

進一步的，所述電纜插座制動模塊包括X方向位移模組、Y方向位移模組、電纜放置件和電動夾爪；

所述X方向位移模組和Y方向位移模組配合實現所述電纜放置件的位置移動；

所述電纜放置件前端具有插座孔，細線線纜能夠半插入所述插座孔中；

所述電動夾爪能夠驅動所述機械手爪抓取模塊的線夾打開。