[發明專利]一種多芯密集電纜的全自動抓取機構

有效

• 申請號: 202110657598.1
• 申請日: 2021-06-13
• 公開（公告）號: CN113400332B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 何衛平;羅瑜霞;何軍
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 西安匠星互智知識產權代理有限公司 61291
• 代理人: 陳星

1.一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，其特征在于：包括電纜插座制動模塊和機械手爪抓取模塊；

細線線纜能夠半插入所述電纜插座制動模塊的插座孔中，且能夠通過控制插座孔移動，使插孔與所述機械手爪抓取模塊的線夾對齊；

所述機械手爪抓取模塊包括線夾和連桿機構，所述線夾能夠夾取半插入插座孔中的細線線纜，并在連桿機構帶動下實現從抓取到取走的工位轉換；

所述電纜插座制動模塊包括X方向位移模組、Y方向位移模組、電纜放置件和電動夾爪；

兩組所述X方向位移模組平行布置，一組Y方向位移模組布置在兩組平行布置的X方向位移模組上，X方向位移模組能夠驅動Y方向位移模組在X方向移動；電纜放置件通過安裝座連接在Y方向位移模組上，且電纜放置件在安裝座上的安裝高度可調；Y方向位移模組能夠帶動所述安裝座在Y方向上移動；

所述X方向位移模組和Y方向位移模組配合實現所述電纜放置件的位置移動；

所述電纜放置件前端具有插座孔，細線線纜能夠半插入所述插座孔中；所述電纜放置件上的插座孔軸向平行于X方向；通過預先設置電纜放置件的安裝高度，使得電纜放置件的插座孔高度與處于抓取工位下的線夾高度一致；

所述電動夾爪能夠驅動所述機械手爪抓取模塊的線夾打開。

2.根據權利要求1所述一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，其特征在于：所述機械手爪抓取模塊包括線夾、連桿機構和手爪制動模組；

所述線夾固定在所述連桿機構的末端，常規狀態為夾持狀態，也能夠在電動夾爪驅動下轉換為打開狀態；

所述手爪制動模組通過連桿機構帶動所述線夾從抓取工位到取走工位的轉換。

3.根據權利要求2所述一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，其特征在于：所述線夾包括前端夾頭交叉配合的上夾和下夾，在線夾中部及后部分別連接上夾和下夾的連接鉚釘，套在連接鉚釘上的復位彈簧；復位彈簧使線夾處于上夾和下夾的前端夾頭夾持面緊貼的夾持狀態；而電動夾爪能夠壓迫所述線夾，使上夾和下夾中后部克服復位彈簧的預緊力而相互靠近，使上夾和下夾的前端夾頭夾持面相互分離。

4.根據權利要求3所述一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，其特征在于：上夾和下夾的前端夾頭的夾持面具有與細線線纜尺寸對應的凹槽。

5.根據權利要求2所述一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，其特征在于：所述連桿機構包括抓桿、連接桿、驅動桿、驅動連接器、直線光軸；所述抓桿一端與線夾連接，另一端與連接桿一端鉸接，所述抓桿中部伸出支臂，支臂末端與固定安裝的固定連接塊鉸接；所述連接桿另一端與所述驅動桿一端鉸接；所述驅動桿另一端與驅動連接器鉸接；所述驅動連接器套裝在直線光軸上，并能夠在手爪制動模組驅動下沿直線光軸軸向移動；所述直線光軸固定安裝，且直線光軸軸向平行于所述插座孔軸向。

6.根據權利要求2所述一種多芯密集電纜的全自動抓取機構，其特征在于：X方向位移模組、Y方向位移模組以及手爪制動模組均采用利用步進電機帶動絲杠轉動，進而帶動安裝在絲杠上的滑塊，實現滑塊軸向移動的運動方式；Y方向位移模組安裝在X方向位移模組的滑塊上，電纜放置件的安裝座安裝在Y方向位移模組的滑塊上；手爪制動模組的滑塊上安裝連接件，所述連接件與驅動連接器連接。