[發明專利]基于貨物信息分析的AGV小車控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110656910.5
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113534791A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 谷征
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 張立君

本發明公開一種基于貨物信息分析的AGV小車控制方法及裝置。所述方法：基于貨物信息管理系統獲取待運輸貨物的重量和外包裝底面尺寸；判斷基于所述外包裝底面尺寸確定的最小板車需求數量是否大于1，若是，控制相應數量的AGV小車本體執行相應的操作以使各自對應的板車拼接為組合式板車；判斷基于所述重量確定的最小AGV小車本體需求數量是否小于最小板車需求數量，若是，控制相應數量的AGV小車本體與組合式板車拼接，控制其余AGV小車本體與組合式板車分離。所述裝置：處理器執行存儲器保存的計算機程序時實現上述方法。根據本發明，能夠解決當貨物尺寸過大或者過重時，現有的AGV小車無法很好地完成貨物搬運任務的問題。

技術領域

本發明屬于AGV小車控制領域，更具體地，涉及一種基于貨物信息分析的AGV小車控制方法及裝置。

背景技術

(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-followingsystem)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，AGV小車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

目前，AGV小車在搬運貨物時，常常受限于小車本身的車型。當需要搬運的貨物尺寸較大，超出AGV小車的載物區域時，AGV小車很難實現該貨物的搬運。另一方面，當需要搬運的貨物較重，超出AGV小車的最大載重量時，AGV小車無法實現該貨物的搬運。

發明內容

本發明的目的在于解決當需要搬運的貨物尺寸過大或者過重時，現有的AGV小車無法很好地完成貨物搬運任務的問題。

為了實現上述目的，本發明提供一種基于貨物信息分析的AGV小車控制方法及裝置。

根據本發明的第一方面，提供了一種基于貨物信息分析的AGV小車控制方法，該AGV小車控制方法應用于AGV小車，其中，所述AGV小車包括AGV小車本體和板車，所述AGV小車本體的底盤和所述板車的底盤上均設置有至少三個萬向輪，所述AGV小車本體的底盤的任一側能夠與所述板車的底盤的任一側可分離地相拼接，所述AGV小車本體的底盤的任一側能夠與另一AGV小車的AGV小車本體的底盤的任一側可分離地相拼接，所述板車的底盤的任一側能夠與另一AGV小車的板車的底盤的任一側可分離地相拼接；

所述AGV小車控制方法包括：

響應于分配的貨物搬運任務，基于預建立的貨物信息管理系統獲取待運輸貨物的重量和外包裝底面尺寸；

根據所述待搬運貨物的外包裝底面尺寸確定最小板車需求數量；

判斷所述最小板車需求數量是否大于1；

響應于所述最小板車需求數量大于1的判斷結果，控制相應數量的AGV小車本體執行相應的操作以使各自對應的板車相拼接為預定形狀的組合式板車，所述預定形狀完全覆蓋所述待運輸貨物的外包裝底面；

根據所述待運輸貨物的重量確定最小AGV小車本體需求數量；

判斷所述最小AGV小車本體需求數量是否小于所述最小板車需求數量；

響應于所述最小AGV小車本體需求數量小于所述最小板車需求數量的判斷結果，控制相應數量的AGV小車本體與所述組合式板車相拼接，控制其余的AGV小車本體與所述組合式板車相分離。

作為優選的是，在所述判斷所述最小AGV小車本體需求數量是否小于最小板車需求數量之后，還包括：

響應于所述最小AGV小車本體需求數量等于所述最小板車需求數量的判斷結果，控制每個AGV小車本體與所述組合式板車相拼接。