[發明專利]基于貨物信息分析的AGV小車控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110656910.5
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113534791A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 谷征
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 張立君

1.基于貨物信息分析的AGV小車控制方法，應用于AGV小車，其特征在于，所述AGV小車包括AGV小車本體和板車，所述AGV小車本體的底盤和所述板車的底盤上均設置有至少三個萬向輪，所述AGV小車本體的底盤的任一側能夠與所述板車的底盤的任一側可分離地相拼接，所述AGV小車本體的底盤的任一側能夠與另一AGV小車的AGV小車本體的底盤的任一側可分離地相拼接，所述板車的底盤的任一側能夠與另一AGV小車的板車的底盤的任一側可分離地相拼接；

所述AGV小車控制方法包括：

響應于分配的貨物搬運任務，基于預建立的貨物信息管理系統獲取待運輸貨物的重量和外包裝底面尺寸；

根據所述待搬運貨物的外包裝底面尺寸確定最小板車需求數量；

判斷所述最小板車需求數量是否大于1；

響應于所述最小板車需求數量大于1的判斷結果，控制相應數量的AGV小車本體執行相應的操作以使各自對應的板車相拼接為預定形狀的組合式板車，所述預定形狀完全覆蓋所述待運輸貨物的外包裝底面；

根據所述待運輸貨物的重量確定最小AGV小車本體需求數量；

判斷所述最小AGV小車本體需求數量是否小于所述最小板車需求數量；

響應于所述最小AGV小車本體需求數量小于所述最小板車需求數量的判斷結果，控制相應數量的AGV小車本體與所述組合式板車相拼接，控制其余的AGV小車本體與所述組合式板車相分離。

2.根據權利要求1所述的AGV小車控制方法，其特征在于，在所述判斷所述最小AGV小車本體需求數量是否小于最小板車需求數量之后，還包括：

響應于所述最小AGV小車本體需求數量等于所述最小板車需求數量的判斷結果，控制每個AGV小車本體與所述組合式板車相拼接。

3.根據權利要求1所述的AGV小車控制方法，其特征在于，在所述判斷所述最小AGV小車本體需求數量是否小于最小板車需求數量之后，還包括：

響應于所述最小AGV小車本體需求數量大于所述最小板車需求數量且不大于所述組合式板車的最大AGV小車本體拼接數量的判斷結果，控制額外的相應數量的AGV小車本體與各自對應的板車相分離，并與所述組合式板車相拼接。

4.根據權利要求1所述的AGV小車控制方法，其特征在于，在所述判斷所述最小AGV小車本體需求數量是否小于最小板車需求數量之后，還包括：

響應于所述最小AGV小車本體需求數量大于所述組合式板車的最大AGV小車本體拼接數量的判斷結果，先控制額外的第一相應數量的AGV小車本體與各自對應的板車相分離并與所述組合式板車相拼接，再控制額外的第二相應數量的AGV小車本體與各自對應的板車相分離并與當前拼接于所述組合式板車之上的AGV小車本體相拼接；

其中，所述第一相應數量為所述組合式板車的剩余AGV小車本體可拼接數量，所述第二相應數量為所述最小AGV小車本體需求數量與所述最大AGV小車本體拼接數量之差，與所述組合式板車相拼接的AGV小車本體為直接拼接于所述組合式板車之上的AGV小車本體。

5.根據權利要求1所述的AGV小車控制方法，其特征在于，在所述判斷所述最小板車需求數量是否大于1之后，還包括：

響應于所述最小板車需求數量等于1的判斷結果，選定目標AGV小車；

判斷所述最小AGV小車本體需求數量是否大于1；

響應于所述最小AGV小車本體需求數量大于1且不大于所述板車的最大AGV小車本體拼接數量的判斷結果，控制額外的相應數量的AGV小車本體與各自對應的板車相分離，并與所述目標AGV小車的板車相拼接。