[發明專利]一種環錠紡細紗機紗線斷頭智能搭接系統

有效

• 申請號: 202110652672.0
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113279096B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 劉文田;崔杰;張永龍;張鵬;劉曉潔;何樹杰;齊玉強
• 申請（專利權）人: 日照品特裕華紡織科技有限公司
• 主分類號: D01H15/00
• 分類號: D01H15/00
• 代理公司: 日照朝一專利代理事務所(普通合伙) 37350
• 代理人: 慕朝利

1.一種環錠紡細紗機紗線斷頭智能搭接系統，包括：

—搭接裝置，搭接裝置包括沿環錠紡細紗機一側運動的機械臂和固定在機械臂上執行末端的紗線斷頭搭接器；所述搭接器包括：

·紗線供給裝置，用于將輔助紗線的自由端提供給旋轉的錠子上的紗管，并輔助所述自由端纏繞在所述紗管上，所述紗線供給裝置包括喂紗器噴嘴，用于將所述輔助紗線的自由端吹送到所述旋轉的錠子的紗管上；

·紗線控制裝置，包括空氣抽吸裝置和控制模塊，空氣抽吸裝置控制空氣抽吸到喂紗器噴嘴，控制模塊向空氣抽吸裝置提供激活信號，控制輔助紗線的自由端纏繞到紗管上，并控制主軸管的旋轉；

—檢測裝置，用于檢測羅拉、導紗鉤、鋼絲圈和芯絲的運行狀態；

—分別與搭接裝置和檢測裝置相連的控制模塊；

其特征在于：

—檢測裝置包括羅拉檢測裝置、導紗鉤檢測裝置、鋼絲圈檢測裝置和芯絲檢測裝置；

—控制模塊包括信號接收模塊、信號處理模塊、中央控制器、指令處理模塊、通訊模塊和存儲模塊；

·所述信號接收模塊與信號處理模塊相連，并接收檢測裝置和機械臂的軌跡信號，將信號整合后發送給信號處理模塊；

·信號處理模塊與中央控制器和存儲模塊相連，將接收的信號與存儲模塊中的預置信息比對，并把分析結果發送給中央控制器；

·中央控制器與指令處理模塊、通訊模塊和存儲模塊分別相連，根據所述分析結果，中央處理器與存儲模塊中的存儲數據比對后分別向指令處理模塊、通訊模塊發出動作指令，并將這一過程記錄在存儲模塊中；

·所述通訊模塊設有與控制室相連的外連接口，用于控制室通過控制模塊控制搭接系統動作；

·所述存儲模塊設有預置信息存儲器、運行記錄存儲器和示教存儲器，預置信息存儲器與信號處理模塊相連，運行記錄存儲器和示教存儲器與中央控制器相連。

2.根據權利要求1所述一種環錠紡細紗機紗線斷頭智能搭接系統，其特征在于，所述信號處理模塊對羅拉檢測裝置和導紗鉤檢測裝置的信號處理遵循如下數學模型：

簡化向量式：

矩陣式：

其中：

x和y為羅拉檢測裝置檢測到的紗線軌跡坐標或導紗鉤檢測裝置檢測到的導紗鉤尾端的位置坐標；

T為導紗鉤尾端的位置坐標的數據集，在公式中采用T表示該數據集中坐標的個數；

i的數值等于k和l，i為所測導紗鉤尾端的位置坐標的標記數，也即第幾組坐標值；

λ為特征函數的權重，

μ為位置參數，

s為導紗鉤尾端的位置坐標的狀態特征函數,依賴于當前和前一個位置；

t為導紗鉤尾端的位置坐標的位移特征函數，依賴于當前位置；

s和t都依賴于位置，是局部特征函數，通常，特征函數和取值為1或0：當滿足特征條件時取值為1，否則為0，

l用于表示當前的位置標記數；

w為最大熵模型的參數，

p和z為優化后的最優坐標值。

3.據權利要求1所述一種環錠紡細紗機紗線斷頭智能搭接系統，其特征在于，所述羅拉檢測裝置、導紗鉤檢測裝置、鋼絲圈檢測裝置和芯絲檢測裝置均包括相機、鏡頭、光源、光源控制器和網線，其中所述鏡頭為遠心鏡頭。

4.根據權利要求2所述一種環錠紡細紗機紗線斷頭智能搭接系統，其特征在于，所述羅拉檢測裝置和導紗鉤檢測裝置分別由成角度配置的兩套包括相機、鏡頭、光源、光源控制器和網線檢測裝置組成。

5.根據權利要求3所述一種環錠紡細紗機紗線斷頭智能搭接系統，其特征在于，所述檢測裝置固定在機械臂的執行末端或機械臂一側的跟隨機械臂行走的支架上。

6.根據權利要求1至4其中任意一項所述一種環錠紡細紗機紗線斷頭智能搭接系統，其特征在于，所述機械臂固定在沿環錠紡細紗機一側運動平臺上，所述旋轉的錠子設置在所述運動平臺上，所述搭接器上設有紗管夾取裝置，斷線的紗管被紗管夾取裝置從環錠紡細紗機取下，在所述旋轉的錠子上完成紗線搭接后，再次被紗管夾取裝置放回環錠紡細紗機上的原位。