[發(fā)明專利]一種用于消防機(jī)器人的云臺(tái)管路及滑口結(jié)構(gòu)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110644126.2
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113350726A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張東;張力;葉鴻生;賀健恒;郭浩銳;葉德禧
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué);博泰機(jī)器人技術(shù)（佛山順德區(qū)）有限公司
• 主分類號: A62C31/03
• 分類號: A62C31/03;A62C31/28;A62C33/06
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

本發(fā)明公開一種用于消防機(jī)器人的云臺(tái)管路及滑口結(jié)構(gòu)，包括俯仰機(jī)構(gòu)和云臺(tái)管路，所述云臺(tái)管路包括曲線型側(cè)板、曲線型夾板、供水管和供水管外套，所述供水管位于曲線型側(cè)板和曲線型夾板所圍成的空間中，供水管的上端與供水管外套連接，所述俯仰機(jī)構(gòu)包括連桿組件和電機(jī)，所述曲線型夾板和供水管外套之間設(shè)置連桿組件，電機(jī)控制連桿組件。本發(fā)明能夠防止消防機(jī)器人進(jìn)行噴水作業(yè)時(shí)因云臺(tái)俯仰導(dǎo)致的管路彎折和擺動(dòng)，在消防機(jī)器人噴水云臺(tái)俯仰過程中始終對管路進(jìn)行限位，進(jìn)而保持水壓的穩(wěn)定，且其結(jié)構(gòu)簡單，更換容易，制造成本低，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及供水管路技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于消防機(jī)器人的云臺(tái)管路及滑口結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

消防機(jī)器人作為一種先進(jìn)的消防設(shè)備，現(xiàn)在已基本能起到替代消防人員進(jìn)入高溫、易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)事故現(xiàn)場進(jìn)行滅火、排煙、照明、偵查以及數(shù)據(jù)采集反饋等操作。可以有效保護(hù)消防人員的人身安全，減小人員傷亡，大大提高應(yīng)對各類消防事故的能力。然而消防機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)過程中，需要通過云臺(tái)俯仰和底盤轉(zhuǎn)動(dòng)改變方向，進(jìn)行定點(diǎn)火源熄滅，這一轉(zhuǎn)動(dòng)過程可能會(huì)導(dǎo)致輸水管路進(jìn)行折彎和擺動(dòng)，造成水壓不穩(wěn)和發(fā)射方向不精準(zhǔn)等問題，噴射效果不佳，難以達(dá)到較好的消防效果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于消防機(jī)器人的云臺(tái)管路及滑口結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)能夠在消防機(jī)器人云臺(tái)進(jìn)行俯仰時(shí)保證管路水壓穩(wěn)定。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種用于消防機(jī)器人的云臺(tái)管路及滑口結(jié)構(gòu)，包括俯仰機(jī)構(gòu)和云臺(tái)管路，所述云臺(tái)管路包括曲線型側(cè)板、曲線型夾板、供水管和供水管外套，所述供水管位于曲線型側(cè)板和曲線型夾板所圍成的空間中，供水管的上端與供水管外套連接，所述俯仰機(jī)構(gòu)包括連桿組件和電機(jī)，所述曲線型夾板和供水管外套之間設(shè)置連桿組件，電機(jī)控制連桿組件。

所述云臺(tái)管路還包括固定底座，所述曲線型側(cè)板和曲線型夾板與固定底座連接，兩塊曲線型夾板位于兩塊曲線型側(cè)板之間。

所述曲線型側(cè)板與曲線型夾板之間設(shè)有緊定螺釘、軸承和鋁柱，所述曲線型側(cè)板和曲線型夾板中的其中任意一個(gè)設(shè)有限位孔，另一個(gè)與鋁柱連接，所述緊定螺釘穿過限位孔和軸承并與鋁柱連接。其中，軸承的內(nèi)圈與鋁柱相對固定，軸承的外圈可旋轉(zhuǎn)，起到滾珠的作用，使供水波紋管穿過管路直接摩擦較小，不會(huì)發(fā)生卡頓。

所述俯仰機(jī)構(gòu)還包括云臺(tái)側(cè)板，曲線型側(cè)板與云臺(tái)側(cè)板連接，所述云臺(tái)側(cè)板通過轉(zhuǎn)軸與曲線型側(cè)板連接，云臺(tái)側(cè)板的外側(cè)設(shè)有壓板，所述壓板的兩側(cè)設(shè)有推力球軸承。按照轉(zhuǎn)軸的軸線方向由內(nèi)至外依次設(shè)置：曲線型側(cè)板、云臺(tái)側(cè)板、內(nèi)側(cè)的推力球軸承、壓板、外側(cè)的推力球軸承。其中轉(zhuǎn)軸穿過曲線型側(cè)板、云臺(tái)側(cè)板、內(nèi)側(cè)的推力球軸承，還設(shè)有螺釘，螺釘從外穿過外側(cè)的推力球軸承和壓板，并與轉(zhuǎn)軸相連。

所述連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，第一連桿和第二連桿位于曲線型夾板的上側(cè)，第三連桿和第四連桿位于曲線型夾板的下側(cè)，第一連桿的一端與第二連桿的一端鉸接，第一連桿的另一端與曲線型夾板連接，第二連桿的另一端與供水管外套連接；第三連桿的一端與第四連桿的一端鉸接，第三連桿的另一端與曲線型夾板連接，第四連桿的另一端與供水管外套連接。

所述第一連桿上開設(shè)有弧形的槽口，所述第二連桿為直連桿。其中，第一連桿下側(cè)邊緣的曲度與曲線型夾板相當(dāng)，保證能夠完全收進(jìn)曲線型夾板之間，不會(huì)對供水波紋管進(jìn)行干擾。

所述第三連桿上開設(shè)有弧形的槽口，其中，第三連桿上開有與外型曲率相近但不完全相同的圓弧狀槽口，第四連桿為不規(guī)則曲線外型，通過供水波紋管外套形狀進(jìn)行確定，需保證云臺(tái)俯角最大時(shí)第四連桿不會(huì)向水管施加壓力且間隙較小。

還設(shè)有螺釘，所述第一連桿和第三連桿均由螺釘穿過所述槽口進(jìn)行限位。最終使供水管外套進(jìn)行圓弧型運(yùn)動(dòng)。

所述供水管采用波紋管，所述波紋管通過凹槽與供水管外套連接。