[發明專利]一種電動夾具

在審

• 申請號: 202110643397.6
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113134843A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 張凌峰;鮑磊;趙元瑞;李秋實;王宋;于闊;趙世勇
• 申請（專利權）人: 北京軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京墨丘知識產權代理事務所(普通合伙) 11878
• 代理人: 代峰;谷軼楠

1.一種電動夾具，其特征在于，至少包括：控制電路、電機、氣囊模塊以及夾爪；

所述氣囊模塊至少包括氣囊和與所述氣囊電連接的傳感器，所述氣囊位于所述夾爪前端；所述夾爪為實心夾爪；所述氣囊內充有流體介質，所述傳感器為流體傳感器；

當對目標物體執行抓取操作時，先將所述氣囊內的氣壓調整至第一預設壓強，然后所述控制電路通過控制電機驅動所述夾爪互相靠近，所述夾爪包覆所述目標物體；

隨著所述夾爪的靠近，所述氣囊受所述目標物體的擠壓，所述氣囊內的氣壓增加，當所述傳感器檢測到所述氣囊內的氣壓達到第二預設壓強時，所述控制電路控制所述電機停止驅動所述夾爪互相靠近，完成對所述目標物體的抓取。

2.根據權利要求1所述的電動夾具，其特征在于，所述電動夾具還包括氣源和閥門；所述氣源用于對所述氣囊充氣，所述閥門用于控制氣體的流動。

3.根據權利要求2所述的電動夾具，其特征在于，當對所述目標物體執行抓取操作時，所述控制電路打開所述閥門和所述氣源，所述氣源開始對所述氣囊充氣，將所述氣囊內的氣壓調整至所述第一預設壓強。

4.根據權利要求2所述的電動夾具，其特征在于，當所述傳感器監測到所述氣囊內的氣壓為所述第一預設壓強時，向所述控制電路發送信號；所述控制電路關閉所述閥門，所述氣源停止充氣。

5.根據權利要求2所述的電動夾具，其特征在于，完成對所述目標物體的抓取后，若仍需執行抓取操作，所述控制電路打開所述閥門，使所述氣囊內的氣壓恢復至所述第一預設壓強。

6.根據權利要求2所述的電動夾具，其特征在于，所述氣源和所述閥門均置于所述氣囊模塊內部；或者，所述氣源和所述閥門均置于所述氣囊模塊外部。

7.根據權利要求1所述的電動夾具，其特征在于，所述電動夾具還包括驅動模塊。

8.根據權利要求7所述的電動夾具，其特征在于，所述驅動模塊分別與所述電機、所述夾爪連接；所述控制電路通過控制所述電機進而控制所述驅動模塊；所述驅動模塊用來驅動所述夾爪。

9.根據權利要求1所述的電動夾具，其特征在于，所述第二預設壓強大于所述第一預設壓強。

10.根據權利要求1所述的電動夾具，其特征在于，所述電機具體為直流電機；或者，步進電機。