[發(fā)明專利]生成目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)及目標(biāo)檢測(cè)和定位的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110635784.5
• 申請(qǐng)日: 2021-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN113378694B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方進(jìn);周定富;宋希彬;張良俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G06V10/26;G06V10/24;G06V10/40;G06V10/80;G06F16/29
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本公開提供了生成目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)以及目標(biāo)檢測(cè)和定位的方法和裝置，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體為計(jì)算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域，可應(yīng)用于自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下。具體實(shí)現(xiàn)方案為：獲取樣本集和地圖。從樣本集中選取樣本，以及執(zhí)行以下訓(xùn)練步驟：從所選取的樣本中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和地圖中提取出融合特征。將融合特征輸入目標(biāo)檢測(cè)模型，得到預(yù)測(cè)標(biāo)簽集。基于所選取的樣本中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成分割地圖；基于預(yù)測(cè)標(biāo)簽集、樣本標(biāo)簽集、分割地圖和地圖計(jì)算總損失值。若總損失值小于預(yù)定閾值，則根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)模型構(gòu)造目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)。該實(shí)施方式能夠提升檢測(cè)的準(zhǔn)確率，并能進(jìn)行精準(zhǔn)的定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體為計(jì)算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及生成目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)及目標(biāo)檢測(cè)和定位的方法及裝置。

背景技術(shù)

對(duì)自動(dòng)駕駛而言，感知系統(tǒng)(目標(biāo)檢測(cè))是“眼睛”，直接影響著后續(xù)的目標(biāo)跟蹤、路徑規(guī)劃等模塊，對(duì)自動(dòng)駕駛的安全性至關(guān)重要。同時(shí)，定位系統(tǒng)的精度直接決定了主車后續(xù)是否能準(zhǔn)確的對(duì)環(huán)境進(jìn)行交互，影響著后續(xù)的決策。

現(xiàn)有技術(shù)沒有考慮到地圖信息在目標(biāo)檢測(cè)過程中的應(yīng)用，部分自動(dòng)駕駛算法會(huì)使用地圖對(duì)目標(biāo)檢測(cè)的結(jié)果進(jìn)行過濾，但是依然沒有在過程中進(jìn)行融合。并且地圖成本非常高昂。

對(duì)于定位系統(tǒng)而言，高精度的GPS(Global?Positioning?System，全球定位系統(tǒng))成本高，而依靠圖像或者點(diǎn)云信息從數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行檢索，一方面，建立這樣的數(shù)據(jù)庫本身成本就高，同時(shí)，搜索的時(shí)間成本也比較高。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種生成目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)及目標(biāo)檢測(cè)和定位的方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種生成目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)的方法，包括：獲取樣本集和地圖，其中，樣本集中的每個(gè)樣本包括一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的樣本標(biāo)簽集。從樣本集中選取樣本，以及執(zhí)行以下訓(xùn)練步驟：從所選取的樣本中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述地圖中提取出融合特征。將融合特征輸入目標(biāo)檢測(cè)模型，得到預(yù)測(cè)標(biāo)簽集。基于所選取的樣本中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成分割地圖。基于預(yù)測(cè)標(biāo)簽集、樣本標(biāo)簽集、分割地圖和地圖計(jì)算總損失值。若總損失值小于預(yù)定閾值，則根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)模型構(gòu)造目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)。

根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種目標(biāo)檢測(cè)和定位方法，包括：根據(jù)當(dāng)前位置的GPS定位信息獲取實(shí)際地圖，并采集當(dāng)前位置的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。將當(dāng)前位置的點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入采用如第一方面所述的方法生成的目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)，輸出檢測(cè)結(jié)果和分割地圖。將分割地圖和實(shí)際地圖進(jìn)行搜索和匹配，確定出位置偏差。根據(jù)位置偏差對(duì)GPS定位信息進(jìn)行矯正。

根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種生成目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)的裝置，包括：獲取單元，被配置成獲取樣本集和地圖，其中，樣本集中的每個(gè)樣本包括一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的樣本標(biāo)簽集。訓(xùn)練單元，被配置成從樣本集中選取樣本，以及執(zhí)行以下訓(xùn)練步驟：從所選取的樣本中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述地圖中提取出融合特征。將融合特征輸入目標(biāo)檢測(cè)模型，得到預(yù)測(cè)標(biāo)簽集基于所選取的樣本中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成分割地圖。基于預(yù)測(cè)標(biāo)簽集、樣本標(biāo)簽集、分割地圖和地圖計(jì)算總損失值。若總損失值小于預(yù)定閾值，則根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)模型構(gòu)造目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)。

根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種目標(biāo)檢測(cè)和定位裝置，包括：獲取單元，被配置成根據(jù)當(dāng)前位置的GPS定位信息獲取實(shí)際地圖，并采集當(dāng)前位置的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。檢測(cè)單元，被配置成將當(dāng)前位置的點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入采用第二方面所述的裝置生成的目標(biāo)檢測(cè)和定位系統(tǒng)，輸出檢測(cè)結(jié)果和分割地圖。確定單元，被配置成將分割地圖和實(shí)際地圖進(jìn)行搜索和匹配，確定出位置偏差。矯正單元，被配置成根據(jù)位置偏差對(duì)GPS定位信息進(jìn)行矯正。

根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器。以及與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器。其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行第一方面或第二方面的方法。