[發明專利]基于場強監測的無人機避障方法、系統、設備及介質在審
| 申請號： | 202110632526.1 | 申請日： | 2021-06-07 |
| 公開（公告）號： | CN113325871A | 公開（公告）日： | 2021-08-31 |
| 發明（設計）人： | 劉平原;梅紅偉;吳焱松;王黎明;張凱;梁作賢 | 申請（專利權）人： | 廣東電網有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 廣州三環專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 陳旭紅;晏靜文 |
| 地址： | 510000 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 場強 監測 無人機 方法 系統 設備 介質 | ||
1.一種基于電場強度監測的無人機避障方法，其特征在于，包括：
在無人機執行飛行任務的過程中，利用安裝于所述無人機上的場強檢測模塊實時監測輸電線路的電場強度；
當所監測的電場強度超過預設安全閾值時，控制所述無人機按照原路徑返回。
2.根據權利要求1所述的基于場強監測的無人機避障方法，其特征在于，還包括：
在所述無人機按照原路徑返回過程中，當所述無人機所監測的電場強度小于等于預設安全閾值時，控制所述無人機繼續執行飛行任務。
3.根據權利要求2所述的基于場強監測的無人機避障方法，其特征在于，所述當所監測的電場強度超過預設安全閾值時，控制所述無人機按照原路徑返回，具體為：
從所述無人機開始執行飛行任務起，利用設置于所述無人機上的積分模塊進行加速度矢量積分和高度監測，直至所述無人機所監測的電場強度超過預設安全閾值，停止積分；
利用當前的加速度矢量積分結果和高度監測結果計算位移矢量結果，并控制所述無人機按照所述位移矢量結果的相反方向進行運動，直至所監測的電場強度小于等于預設安全閾值；
對所述積分模塊進行清零，控制所述無人機繼續執行飛行任務。
4.根據權利要求3所述的基于場強監測的無人機避障方法，其特征在于，所述積分模塊包括氣壓計和陀螺儀。
5.根據權利要求4所述的基于場強監測的無人機避障方法，其特征在于，所述利用當前的加速度矢量積分結果計算位移矢量結果，具體為：
利用所述陀螺儀獲取所述無人機的三軸加速度值，對所述三軸加速度值進行積分，得到積分結果；
利用所述氣壓計獲取所述無人機的飛行高度值；
通過卡爾曼濾波算法對所述積分結果和所述飛行高度值進行修正，生成所述位移矢量結果。
6.根據權利要求1所述的基于場強監測的無人機避障方法，其特征在于，還包括：
當所監測的電場強度超過預設安全閾值時，發出預警信號。
7.一種基于場強監測的無人機避障系統，其特征在于，包括：
監測單元，用于在無人機執行飛行任務的過程中，利用安裝于所述無人機上的場強檢測模塊實時監測輸電線路的電場強度；
避障單元，用于當所監測的電場強度超過預設安全閾值時，控制所述無人機按照原路徑返回。
8.根據權利要求7所述的基于場強監測的無人機避障系統，其特征在于，所述監測單元，還包括：
當所監測的電場強度超過預設安全閾值時，發出預警信號。
9.一種數據處理設備，其特征在于，包括：
處理器，所述處理器和存儲器耦合，所述存儲器存儲有程序，所述程序由所述處理器執行，使得所述數據處理設備執行如權利要求1至6中任一項所述的基于場強監測的無人機避障方法。
10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于執行上述權利要求1至6中任一項所述的基于場強監測的無人機避障方法。
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