[發明專利]一種灌溉機器人

在審

• 申請號: 202110621621.1
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113196931A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 鄭健;李政霏;齊興赟;王燕妮;陳曉弘;何龍巖;楊少鴻;石聰;韓子健;王燕
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學
• 主分類號: A01C23/04
• 分類號: A01C23/04;A01C23/02;A01C23/00;A01G9/24;B05B15/25
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 徐云俠

本發明涉及農業灌溉技術領域，公開了一種灌溉機器人，包括：底盤、儲液裝置、機械臂、處理器和電源，儲液裝置包括儲液桶和攪拌機構，儲液桶固定于底盤上端，儲液桶的出液口連接有輸液組件，輸液組件上設置有電磁閥，輸液組件的自由端設置有濕度傳感器，儲液桶內設置有攪拌機構，用于攪拌儲液桶內的液體，機械臂的一端連接于底盤或儲液裝置上，另一端夾持輸液組件，機械臂與動力機構連接，以驅動機械臂帶動輸液組件的上下移動，處理器分別與電磁閥、攪拌機構、濕度傳感器和動力機構信號連接，本發明提供的一種灌溉機器人，適用于投放在溫度大棚、田間地頭等設有灌溉穴孔的種植田地，能夠實現對每棵植株較為精準的沼液水肥一體化灌溉施肥。

技術領域

本發明涉及農業灌溉技術領域，特別涉及一種灌溉機器人。

背景技術

給農作物灌溉沼液是因為沼液中含有90％以上的水分，施用沼液可減少作物的灌溉用水，起到節約水資源的作用，同時沼液中含有豐富的蛋白質、氨基酸、糖類、腐殖酸、維生素、植物激素和抑制病蟲害活性的物質，是作物良好的生長促進劑，既可增強作物對干旱、冷凍等非生物逆境和病蟲害生物逆境的抗性，也可對形成土壤團粒結構起到重要作用，并可絡合其他營養成分，減緩營養物質流失，此外，沼液還具有調節土壤酸堿度，增強土壤微生物活性和降低土壤重金屬毒性等作用。

目前的沼液灌溉方式主要是人工灌溉和滴灌灌溉，人工灌溉式簡單粗放，人工投入大，水分養分利用效率低，采用人工灌溉沼液的方式，不僅勞動強度大、灌溉量無法精準控制，還會由于長期接觸沼液對人體健康產生一定影響；采用傳統滴灌模式灌溉過程中，沼液中含有的有機懸浮顆粒容易堵塞滴頭，降低了灌溉均勻度，影響灌溉效果。

發明內容

本發明提供的一種灌溉機器人，適用于投放在溫度大棚、田間地頭等設有灌溉穴孔的種植田地，能夠實現對每棵植株較為精準的沼液水肥一體化灌溉施肥。

本發明提供了一種灌溉機器人，包括：

底盤；

儲液裝置，包括儲液桶和攪拌機構，儲液桶固定于底盤上端，儲液桶的出液口連接有輸液組件，輸液組件上設置有電磁閥，輸液組件的自由端設置有濕度傳感器，濕度傳感器用于檢測灌穴處的土壤濕度，儲液桶內設置有攪拌機構，用于攪拌儲液桶內的液體；

機械臂，一端連接于底盤或儲液桶上，另一端夾持輸液組件，機械臂與動力機構連接，以驅動機械臂帶動輸液組件的上下移動；

處理器，分別與電磁閥、攪拌機構、濕度傳感器和動力機構信號連接；

電源，分別與動力機構、攪拌機構及處理器電性連接。

可選的，攪拌機構包括：

驅動電機，固定于底盤上，驅動電機的輸出軸豎直向上設置，微處理器與驅動電機信號連接，驅動電機與電源電連接；

攪拌桿，下端與驅動電機的輸出軸軸連接，上端延伸入儲液桶內，攪拌桿上固連有多個攪拌葉。

可選的，輸液組件包括：

軟管，第一端與儲液桶的出液口固連；

剛性管，第一端與軟管的第二端固連，剛性管的第二端可拆卸的連接有噴頭，濕度傳感器設于剛性管靠近噴頭處，機械臂的另一端夾持剛性管。

可選的，噴頭的下端為尖角狀。

可選的，還包括：

電氣箱，固定于底盤上，處理器和電源均固定于電氣箱內，電氣箱內設置有溫度傳感器，溫度傳感器用于檢測電氣箱內的溫度，電氣箱的箱壁上具有散熱孔，電氣箱內安裝有散熱風扇，溫度傳感器和散熱風扇分別與處理器信號連接，散熱風扇與電源電連接，當溫度傳感器檢測到的溫度高于預設溫度時，微處理器控制散熱風扇打開，當溫度傳感器檢測到的溫度小于或等于預設溫度時，微處理器控制散熱風扇關閉。