[發明專利]軟體康復機器人的線驅傳動系統

在審

• 申請號: 202110611950.8
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113288720A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 王燦雷;劉永波;李菁;鄭豪杰;胡星星;伍森
• 申請（專利權）人: 法羅適(上海)醫療技術有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 林之權

本發明提供了一種軟體康復機器人的線驅傳動系統，涉及智能醫療器械技術領域。該軟體康復機器人的線驅傳動系統包括繩索驅動模塊、始端線索和防松裝置；防松裝置上設置有彈性機構，始端線索的一端與繩索驅動模塊連接，始端線索的另一端與彈性機構連接；當繩索驅動模塊牽拉始端線索時，彈性機構能夠被始端線索拖拽而發生彈性形變；當繩索驅動模塊推送始端線索時，彈性機構能夠自行恢復初始形狀。本發明的軟體康復機器人的線驅傳動系統，將防松裝置與繩索驅動模塊通過始端線索連接實現線驅控制，克服了線驅傳動繩索容易松脫的缺陷。

技術領域

本發明涉及智能醫療器械技術領域，具體而言，涉及一種軟體康復機器人的線驅傳動系統。

背景技術

現有的軟體康復機器人的線驅傳動系統，一般由驅動裝置和線路系統直接與康復訓練手套連接，其控制結構松散，控制效率不高，且繩索容易發生松動導致控制失效。

發明內容

本發明的目的在于提供一種軟體康復機器人的線驅傳動系統，有助于解決上述技術問題。

本發明是這樣實現的：

一種軟體康復機器人的線驅傳動系統，其包括繩索驅動模塊、始端線索和防松裝置；所述防松裝置上設置有彈性機構，所述始端線索的一端與所述繩索驅動模塊連接，所述始端線索的另一端與所述彈性機構連接；當所述繩索驅動模塊牽拉所述始端線索時，所述彈性機構能夠被所述始端線索拖拽而發生彈性形變；當所述繩索驅動模塊推送所述始端線索時，所述彈性機構能夠自行恢復初始形狀。

上述軟體康復機器人的線驅傳動系統在使用時，將繩索驅動模塊控制傳動的始端線索先連接到防松裝置上，利用防松裝置上的彈性機構的彈性作用力拉緊始端線索，時刻保持始端線索在實現基本的牽拉和釋放功能時，能夠與繩索驅動模塊保持不松脫，避免了控制結構松散的缺點，提高了控制效率。

進一步地，所述彈性機構包括基座、彈性件和活動塊；所述彈性件設置在所述基座上，所述活動塊與所述彈性件連接，所述始端線索與所述活動塊連接。其技術效果在于：基座用于安裝彈性件和活動塊，活動塊用來連接始端線索，而彈性件對活動塊起彈性支撐作用。

進一步地，所述彈性件為彈簧片；所述彈簧片的一端固定安裝在所述基座上，所述彈簧片的另一端設置所述活動塊。其技術效果在于：彈簧片結構簡單輕便體積小，方便安裝空間小。

進一步地，所述彈性件為橡膠棒，所述橡膠棒能夠彈性擺動；所述橡膠棒的一端固定安裝在所述基座上，所述橡膠棒的另一端設置所述活動塊。其技術效果在于：橡膠棒安裝穩定性高，其變形量小而彈力較大，適用于大阻力的線驅傳動控制。

進一步地，所述基座上設置有導向桿，所述彈性件包括螺旋彈簧，所述螺旋彈簧套設在所述導向桿上，所述活動塊活動設置在所述導向桿上，并能夠沿所述導向桿的長度方向移動。其技術效果在于：導向桿起導向作用，輔助螺旋彈簧的壓縮和伸長，使得活動塊沿需要的方向移動；螺旋彈簧利用自身的彈性勢能積蓄和釋放過程，在不控制驅動的情況下，能夠保證始端線索始終與繩索驅動模塊處于張緊不松脫的狀態。

進一步地，所述螺旋彈簧的數量為一個，所述螺旋彈簧位于所述活動塊的一側；或者所述螺旋彈簧的數量為兩個，兩個所述螺旋彈簧分別位于所述活動塊的兩側。其技術效果在于：一個螺旋彈簧時，可以利用彈簧被拉伸后的收縮彈力或者彈簧被擠壓后的伸展彈力保持始端線索處于張緊狀態。而兩個螺旋彈簧同時設置時，可同時利用彈簧的拉力和壓力，降低使用故障率。

進一步地，所述始端線索包括內部繩索和外部套管，所述外部套管包裹所述內部繩索，所述內部繩索的兩端分別連接所述繩索驅動模塊和所述彈性機構；所述外部套管與所述基座連接。其技術效果在于：外部套管起導向作用，保護內部繩索不受外力干擾。并且，由于外部套管與基座連接，則內部繩索能夠相對于外部套管而軸向移動。