[發明專利]一種清潔控制方法、裝置、清潔機器人及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202110601885.0
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113229748B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 包曉雨;王宇謙
• 申請（專利權）人: 云鯨智能(深圳)有限公司;云鯨智能科技(東莞)有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明涉及機器人技術領域，公開了一種清潔控制方法、裝置、清潔機器人及計算機存儲介質。所述清潔控制方法包括：從至少一個清潔組件中選取目標組件；在清潔機器人沿清潔路徑進行清潔操作的過程中，以所述目標組件為控制對象，控制所述控制對象沿所述清潔路徑進行清潔。本發明實施例中，清潔機器人在沿清潔路徑進行清潔操作的過程中，以清潔組件作為控制對象并以此控制對象沿所述清潔路徑行進的方式使得目標組件更靠近待清潔區域的參考位置，從而能夠提升目標組件對待清潔區域的覆蓋面積，因此可以提高目標組件對待清潔區域的清潔效果。

技術領域

本發明涉及清潔機器人技術領域，尤其涉及一種清潔控制方法、裝置、清潔機器人及計算機存儲介質。

背景技術

隨著智能設備技術的快速發展，具有自動清潔功能的清潔機器人越來越普及；并且隨著人們生活節奏的加快，清潔機器人在家庭生活中扮演的角色越來越重要。清潔機器人可以自動在家庭空間或者大型場所等待清潔空間中執行清潔操作，以對待清潔空間進行清潔，從而為用戶節省大量清潔時間。

在清潔機器人的機器人主體上，設有清潔組件和驅動裝置。在驅動裝置的驅動下，清潔機器人根據預設的清潔路徑進行自移動，并通過清潔組件清潔地面。

目前，因為受到清潔組件的大小及安裝位置的限制，在執行沿墻邊或者圍繞障礙物的清潔任務中，清潔組件難以覆蓋較大的待清掃區域。

發明內容

本發明的目的在于提供一種清潔控制方法、裝置、清潔機器人及計算機存儲介質，以解決清潔機器人因受到清潔組件的安裝位置及大小限制而難以覆蓋較大待清掃區域的問題，提升清潔效果。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種清潔控制方法，應用于清潔機器人，所述清潔機器人包括機器人主體和設置于機器人主體上的至少一個清潔組件；所述清潔控制方法包括：

從所述至少一個清潔組件中選取目標組件；

在所述清潔機器人沿清潔路徑進行清潔操作的過程中，以所述目標組件為控制對象，控制所述控制對象沿所述清潔路徑進行清潔。

可選的，所述機器人主體上設置的清潔組件包括兩種類型，分別為掃地件和拖擦件；

所述從所述至少一個清潔組件中選取目標組件的方法包括：

確定當前的清潔模式；

若所述清潔模式為單獨清掃模式，選取至少一個所述掃地件作為所述目標組件；

若所述清潔模式為單獨拖擦模式，選取至少一個所述拖擦件作為所述目標組件；

若所述清潔模式為混合清潔模式，選取至少一個所述掃地件和/或至少一個所述拖擦件作為所述目標組件。

可選的，所述方法還包括：

在所述目標組件所包括的清潔組件數量大于1時，從所述目標組件所包括的全部清潔組件中選取一個清潔組件，將該清潔組件作為控制對象。

可選的，所述從所述目標組件所包括的全部清潔組件中選取一個清潔組件的方法，包括：

在所述清潔機器人于當前移動位置上的自旋轉過程中，分別確定所述目標組件中各個清潔組件的邊緣與所述參考位置的最短距離，選取其中最小的最短距離對應的清潔組件作為所述控制對象；或者，

分別確定所述目標組件中各個清潔組件的邊緣與所述機器人主體的旋轉中心的最遠距離，選取其中最大的最遠距離對應的清潔組件作為所述控制對象。

可選的，所述以所述目標組件為控制對象，控制所述控制對象沿所述清潔路徑進行清潔的方法包括：