[發明專利]一種主被動組合懸掛式雙層運動平臺及使用方法

有效

• 申請號: 202110600495.1
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113371235B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 齊乃明;周芮;劉延芳;穆榮軍;齊驥;霍明英;賈拴立;楊云飛;王旭
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64G7/00
• 分類號: B64G7/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 劉景祥

1.一種主被動組合懸掛式雙層運動平臺，其特征在于，所述主被動組合懸掛式雙層運動平臺包括主動運動系統(1)、連接桿(2)、被動運動系統(3)和載荷(4)，所述被動運動系統(3)通過所述連接桿(2)固定連接于所述主動運動系統(1)的下方，所述載荷(4)懸吊在所述被動運動系統(3)下方，

所述主動運動系統(1)包括支撐塊(5)和兩向運動器(6)，所述支撐塊(5)固定安裝在龍門架的下表面形成軌道，所述兩向運動器(6)滑動連接于所述支撐塊(5)形成的軌道內，所述兩向運動器(6)下方通過所述連接桿(2)連接所述被動運動系統(3)，主動運動系統(1)主動進行大范圍離散運動，實現交錯運動；

所述被動運動系統(3)包括橫向導向桿(7)、橫向氣浮軸承(8)、連接套(9)、縱向導向桿(10)、縱向氣浮軸承(11)、連接塊(12)和承重板(13)，所述縱向導向桿(10)通過所述連接套(9)連接所述橫向氣浮軸承(8)，所述橫向氣浮軸承(8)套接在所述橫向導向桿(7)上，所述橫向導向桿(7)的兩端連接所述連接桿(2)的下端，所述縱向氣浮軸承(11)套接在所述縱向導向桿(10)上，所述承重板(13)通過所述連接塊(12)固定安裝于所述縱向氣浮軸承(11)上。

2.根據權利要求1所述的一種主被動組合懸掛式雙層運動平臺，其特征在于，所述兩向運動器(6)包括四個兩向運動單元，所述四個兩向運動單元通過所述連接桿(2)共同連接所述被動運動系統(3)，所述四個兩向運動單元共同運動。

3.根據權利要求2所述的一種主被動組合懸掛式雙層運動平臺，其特征在于，所述載荷(4)懸吊于所述承重板(13)的下方。

4.根據權利要求3所述的一種主被動組合懸掛式雙層運動平臺，其特征在于，所述被動運動系統(3)用于提供在行程范圍內的被動運動，被動跟蹤所述載荷(4)的位置，使得所述載荷(4)的懸掛點始終處于載荷(4)的正上方。

5.一種主被動組合懸掛式雙層運動平臺的使用方法，應用于權利要求1-4任一項所述的一種主被動組合懸掛式雙層運動平臺，其特征在于，當接到地面模擬任務后，首先進行主動運動系統(1)中支撐塊(5)的位置及姿態放置和平整度調試，通過支撐塊(5)形成軌道，使得兩向運動單元(6)在支撐塊(5)的支撐和導向下進行主動運動，進而安裝并調整被動運動系統(3)的水平度；

而后，將需要進行地面模擬的設備替換載荷(4)的位置，懸吊在平臺下方；

然后，接受外部測量系統反饋的載荷實時位置，驅動主動運動系統(1)運動，使得需要進行地面模擬的設備處于被動運動系統(3)可適應的范圍內；

接著，在重力分力的作用下，被動運動系統(3)的縱向氣浮軸承(11)沿著縱向導向桿(10)滑動，橫向氣浮軸承(8)沿著橫向導向桿(7)滑動，在承重板(13)上的懸掛點進一步向所述需要進行地面模擬的設備的正上方靠近，直至重力分力不足以克服摩擦進行運動為止。