[發明專利]一種自動加揭鋼包蓋系統及其加揭鋼包蓋方法

有效

• 申請號: 202110593015.3
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113290235B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 王廣收;趙騰;區興華;賈濤;張虎;耿虎
• 申請（專利權）人: 中國重型機械研究院股份公司
• 主分類號: B22D41/00
• 分類號: B22D41/00;B22D41/12;B22D46/00;B22D2/00
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 吳建龍

1.一種自動加揭鋼包蓋系統，其特征在于，包括： 執行小車（1）；

小車檢測裝置（3），所述小車檢測裝置（3）設置在平臺（4）上，用于測定所述執行小車（1）的運動位置；

鋼包車（7），所述鋼包車（7）上設置有鋼包，所述鋼包上設置有鋼包蓋（2）； 包蓋 Z 向檢測裝置（5），所述包蓋 Z 向檢測裝置（5）設置在所述平臺（4）上，

用于檢測所述鋼包蓋（2）的豎向位置；

鋼包車位置檢測裝置（6），所述鋼包車位置檢測裝置（6）設置在所述平臺（4）上，用于檢測所述鋼包車（7）運動的位置；

輪廓掃描儀（8），所述輪廓掃描儀（8）設置在所述平臺（4）上，用于掃描所述鋼包蓋（2）的輪廓；

抓取機構，所述抓取機構設置在所述執行小車（1）上，用于加、揭所述鋼包蓋（2）；控制器，所述控制器的信號輸入端分別與所述小車檢測裝置（3）、包蓋 Z 向檢測

裝置（5）、鋼包車位置檢測裝置（6）和輪廓掃描儀（8）通過信號連接；所述控制器的信號輸出端與所述執行小車（1）和所述鋼包車（7）通過信號連接；

所述抓取機構為四連桿機構，包括：

第一勾爪（10）和第二勾爪（11），所述第一勾爪（10）的中部和所述第二勾爪（11）的中部分別鉸接在所述執行小車（1）上；

橫連桿（12），所述橫連桿（12）的兩端分別與所述第一勾爪（10）的上端和所述第二勾爪（11）的上端相鉸接；

液壓缸（13），所述液壓缸（13）的兩端分別鉸鏈連接在所述第一勾爪（10）的上部和所述執行小車（1）之間；還包括升降控制裝置，所述升降控制裝置設置在所述執行小車（1）和所述抓取機構之間，用于檢測所述抓取機構的運動位置；

所述升降控制裝置包括懸桿支架（14）和拉線編碼器（15），所述懸桿支架（14）固定在所述執行小車（1）上，所述拉線編碼器（15）設置在所述懸桿支架（14）上， 所述拉線編碼器（15）的下端連接在所述第二勾爪（11）的下部。

2.根據權利要求 1 所述的自動加揭鋼包蓋系統，其特征在于，所述鋼包車（7） 上設置有信號反光板（9），所述信號反光板（9）用于配合所述鋼包車位置檢測裝置（6）檢測鋼包車（7）的位置。

3.根據權利要求 1 所述的自動加揭鋼包蓋系統，其特征在于，所述小車檢測裝置

（3）中設置有激光測距儀。

4.根據權利要求 1 所述的自動加揭鋼包蓋系統，其特征在于，所述包蓋Z向檢測裝置

（5）中設置有激光測距儀。

5.一種自動加揭鋼包蓋方法，采用權利要求 1 至 4 中任一項所述的自動加揭鋼包蓋系統實施，其特征在于，包括以下步驟：

S001：鋼包車裝載鋼包后運動到撇渣工藝位置，鋼包車位置檢測裝置檢測到鋼包車后，將鋼包車的水平位置信息發送給控制器，控制器控制鋼包車停止到預設的位置；

S002：執行小車向鋼包車位置運動，小車檢測裝置檢測到執行小車后，將執行小車的位置發送給控制器，控制器控制執行小車停止到預設位置；

S003：包蓋Z 向檢測裝置檢測鋼包車上包蓋的Z 向高度，將鋼包蓋的Z 向高度發送給控制器，控制器根據鋼包蓋的 Z 向高度控制抓取機構對鋼包蓋進行揭開和加蓋動作。