[發(fā)明專利]攝像頭臟污識(shí)別方法、電子設(shè)備及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110583143.X
• 申請(qǐng)日: 2021-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN113313016B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳江林;虞正華;張如高;李發(fā)成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州魔視智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/40
• 分類號(hào): G06V20/40;G06V10/25;G06V10/75
• 代理公司: 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 31307
• 代理人: 許力;張堅(jiān)

本發(fā)明提供一種攝像頭臟污識(shí)別方法、電子設(shè)備及車輛，本發(fā)明基于多幀圖片對(duì)攝像頭臟污進(jìn)行識(shí)別，首先從前后兩幀圖片中初步定位圖片潛在臟污區(qū)域，并利用在一段時(shí)間內(nèi)，臟污區(qū)域圖像屬性變化很少的特點(diǎn)，針對(duì)多幀圖片進(jìn)行進(jìn)一步判斷，如果在一段時(shí)間內(nèi)，在相同位置一直存在疑似的臟污區(qū)域，則大致可判斷攝像頭有臟污，最后，為減少誤判，進(jìn)一步通過分類器對(duì)前面的臟污區(qū)域進(jìn)行分類，確定攝像頭是否臟污，容錯(cuò)性好，識(shí)別準(zhǔn)確度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種攝像頭臟污識(shí)別方法、電子設(shè)備及車輛。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛領(lǐng)域應(yīng)用了大量先進(jìn)的傳感器，使車輛具備智能的環(huán)境感知能力，能夠自動(dòng)分析車輛行駛的安全及危險(xiǎn)狀態(tài)，但這些傳感器大多暴露在車輛外部，在一些極端路況下行駛會(huì)受到不同程度的污染，尤其是攝像頭，比如路面上的泥漿飛濺到攝像頭表面造成攝像頭污染，使得圖像清晰度下降，不能反映真實(shí)的路況信息，導(dǎo)致控制單元做出錯(cuò)誤判讀，對(duì)汽車駕駛安全造成很大的影響。

目前,針對(duì)攝像頭臟污的識(shí)別手段較少，并且僅僅使用單幀圖片來做判斷，容錯(cuò)性太差，識(shí)別精度低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種攝像頭臟污識(shí)別方法、電子設(shè)備及車輛。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一方面，提供一種攝像頭臟污識(shí)別方法，其特征在于，包括：

S101、從攝像頭采集的圖片中，取前后兩幀圖片；

S102、利用臟污區(qū)域的圖像信息熵較低，分別確定所述前后兩幀圖片中的潛在臟污區(qū)域的位置；

S103、對(duì)所述前后兩幀圖片中的潛在臟污區(qū)域的位置進(jìn)行匹配，確定存在相同的位置，并執(zhí)行步驟S104，若不存在相同的位置，則返回步驟S101；

S104、從攝像頭采集的圖片中，取所述前后兩幀圖片之后的預(yù)設(shè)數(shù)量幀的連續(xù)圖片，進(jìn)一步確定潛在臟污區(qū)域的位置：

根據(jù)步驟S103所確定的位置，判斷所述連續(xù)圖片中每幀圖片的各相應(yīng)區(qū)域的信息熵相對(duì)于周圍區(qū)域是否最小；

根據(jù)步驟S103所確定的位置，計(jì)算所述連續(xù)圖片的各相鄰幀圖片的各相應(yīng)區(qū)域的皮爾遜相關(guān)系數(shù)，對(duì)相同區(qū)域的皮爾遜相關(guān)系數(shù)求平均值；

若所述連續(xù)圖片中，滿足某位置的相應(yīng)區(qū)域的信息熵相對(duì)于周圍區(qū)域最小的圖片數(shù)量超過第一閾值，且該位置對(duì)應(yīng)的皮爾遜相關(guān)系數(shù)平均值大于第二閾值，則保留所述位置,并執(zhí)行S105，反之，則返回步驟S101；

S105、從所述連續(xù)圖片中，取一幀圖片，根據(jù)步驟S104保留的位置，通過分類器判斷所取的一幀圖片中相應(yīng)的區(qū)域是否為臟污區(qū)域，若是，則攝像頭存在臟污，若否，則返回步驟S101。

另一方面，提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)模塊，所述存儲(chǔ)模塊包括由處理器加載并執(zhí)行的指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行上述的一種攝像頭臟污識(shí)別方法。

再一方面，提供一種車輛，該車輛具有上述一種電子設(shè)備。

本發(fā)明基于多幀圖片對(duì)攝像頭臟污進(jìn)行識(shí)別，首先從前后兩幀圖片中初步定位圖片潛在臟污區(qū)域，并利用在一段時(shí)間內(nèi)，臟污區(qū)域圖像屬性變化很少的特點(diǎn)，針對(duì)多幀圖片進(jìn)行進(jìn)一步判斷，如果在一段時(shí)間內(nèi)，在相同位置一直存在疑似的臟污區(qū)域，則大致可判斷攝像頭有臟污，最后，為減少誤判，進(jìn)一步通過分類器對(duì)前面的臟污區(qū)域進(jìn)行分類，確定攝像頭是否臟污，容錯(cuò)性好，識(shí)別準(zhǔn)確度高。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明：

圖1為本發(fā)明的流程圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本說明書實(shí)施例提供一種攝像頭臟污識(shí)別方法，包括：