[發明專利]一種基于單目視覺圖片的車輛泊位匹配方法及系統

在審

• 申請號: 202110579802.2
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113191329A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 閆軍;紀雙西
• 申請（專利權）人: 超級視線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T3/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于單目視覺圖片的車輛泊位匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖片中待定位車輛的檢測識別結果信息，所述檢測識別結果信息包括車輛目標檢測框和所述車輛類型的平均尺寸信息，并根據所述車輛目標檢測框在所述圖片中的位置獲取所述車輛目標的匹配基準點類型信息；

根據所述圖片對應相機的延拓泊位頂點投影坐標park_c2d和park_c2d_top，獲取與相機對應的各個泊位立體投影區域的外接矩形框，并將所述車輛目標檢測框與所述各個泊位立體投影區域的外接矩形框進行相關性匹配，獲取相關性最大的泊位編號pa_id_car；

根據所述pa_id_car的中心點坐標獲取所述車輛目標底面中心點的初始估計值cbm_est0；

根據所述cbm_est0、所述匹配基準點類型信息、所述車輛類型的平均尺寸信息、所述pa_id_car的中心點坐標、所述相機的相機參數、以及所述相機對應的延拓泊位在世界坐標系下的相對坐標信息park_w獲取所述車輛目標底面中心點的世界坐標系下的坐標cbm_est以及相應各個坐標系下的特征點；

根據所述車輛目標在各個坐標系下的特征點坐標、所述park_c2d、park_c2d_top、以及所述park_w獲取相關性最大值區域對應的泊位編號為所述車輛目標匹配的泊位。

2.根據權利要求1所述的一種基于單目視覺圖片的車輛泊位匹配方法，其特征在于，所述根據所述cbm_est0、所述匹配基準點類型信息、所述車輛類型的平均尺寸信息、所述pa_id_car的中心點坐標、所述相機的相機參數、以及所述相機對應的延拓泊位在世界坐標系下的相對坐標信息park_w獲取所述車輛目標底面中心點的世界坐標系下的坐標cbm_est以及相應各個坐標系下的特征點的步驟之前，所述方法還包括：

根據所述匹配基準點類型信息和所述車輛類型的平均尺寸信息獲取對應基準點類型的高度h；

在基準點類型的高度h的泊位編號pa_id_car鄰域內對世界坐標系下的相對坐標信息park_w進行網格剖分得到世界坐標系下網格坐標；

通過所述相機參數將所述世界坐標系下網格坐標投影到所述相機坐標系下得到三維坐標p3d以及所述圖片的二維投影坐標p2d，所述相機坐標系是根據所述相機參數得到的；

將所述三維坐標p3d的z軸方向數值和所述二維投影坐標p2d進行分片插值后得到在高度h平面的二維投影坐標到相應相機坐標系下深度估計函數f_depth(p2d)＝p3d。

3.根據權利要求2所述的一種基于單目視覺圖片的車輛泊位匹配方法，其特征在于，所述獲取所述車輛目標底面中心點的世界坐標系下的坐標cbm_est以及相應各個坐標系下的特征點的步驟包括：

根據所述車輛目標檢測框、所述匹配基準點類型信息、所述車輛類型的平均尺寸信息、所述相機的相機參數、所述車輛目標底面中心點的初始估計值cbm_est0、以及所述函數f_depth(p2d)＝p3d_z進行迭代計算，得到所述車輛目標底面中心點的世界坐標系下的坐標cbm_est以及相應各個坐標系下的特征點。

4.根據權利要求1所述的一種基于單目視覺圖片的車輛泊位匹配方法，其特征在于，所述獲取圖片中待定位車輛的檢測識別結果信息的步驟之前，所述方法還包括：

獲取每一個相機對應的泊位待標注最優圖片；

獲取所述泊位待標注最優圖片中泊位的泊位頂點坐標，并根據泊位頂點坐標和泊位長寬尺寸信息獲取相機的相機參數；

根據所述相機參數以及泊位坐標矩陣，獲取相應的圖片上整個延拓泊位的二維投影park_c2d和park_c2d_top。

5.根據權利要求1所述的一種基于單目視覺圖片的車輛泊位匹配方法，其特征在于，所述方法還包括：

若未獲取到匹配的泊位編號pa_id_car，則根據公式pa_id_car＝npa//2獲取所述泊位編號，所述npa為待估計泊位個數。