[發明專利]一種自動生成無人車路徑的方法及終端

有效

• 申請號: 202110579605.0
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113157120B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 張林亮;黃海
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G06F3/0354
• 分類號: G06F3/0354;G06F3/038
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

本發明提供了一種自動生成無人車路徑的方法及終端，獲取鼠標當前點擊位置及當前時間；獲取生成時間距離當前時間最近的第一循跡點及第二循跡點，第一循跡點的生成時間晚于第二循跡點的生成時間；分別連接鼠標當前點擊位置與第一循跡點及第二循跡點得到第一夾角，判斷第一夾角是否大于預設值，若是，則采用弧線連接第一循跡點及所述鼠標當前點擊位置，并根據弧線生成第一循跡點集合，否則，采用直線連接所述第一循跡點及鼠標當前點擊位置，并根據直線生成第一循跡點集合；保存第一循跡點集合，以使得無人車根據所述第一循跡點集合進行循跡。本發明能夠自動根據鼠標點擊位置和現有的循跡點集合補全循跡點形成完整的循跡路徑。

技術領域

本發明涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種自動生成無人車路徑的方法及終端。

背景技術

目前在進行無人車控制時，有一種方式是操作人員通過指控平臺遠程對無人駕駛汽車進行操控并查看車輛的實時數據信息。但是在某些特定場合下，如在進行規律性的巡視任務、遠距離空曠場地的物資運載任務等場景，若繼續采用通過操作人員時刻對無人車輛進行控制的方法，不僅操作人員的控制操作繁瑣、而且需要操作人員執行重復性動作，既無法體現無人駕駛汽車的優勢、也額外增加操作人員的負擔。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種自動生成無人車路徑的方法及終端，實現無人車前進路徑的自動補全。

為了解決上述技術問題，本發明采用的一種技術方案為：

一種自動生成無人車路徑的方法，包括步驟；

S1、獲取鼠標當前點擊位置及當前時間；

獲取生成時間距離所述當前時間最近的第一循跡點及第二循跡點，所述第一循跡點的生成時間晚于所述第二循跡點的生成時間；

S2、分別連接所述鼠標當前點擊位置與所述第一循跡點及所述第二循跡點得到第一夾角，判斷所述第一夾角是否大于預設值，若是，則執行S3，否則執行S4；

S3、采用弧線連接所述第一循跡點及所述鼠標當前點擊位置，并根據所述弧線生成第一循跡點集合，之后執行S5；

S4、采用直線連接所述第一循跡點及所述鼠標當前點擊位置，并根據所述直線生成第一循跡點集合；

S5、保存所述第一循跡點集合，以使得無人車根據所述第一循跡點集合進行循跡。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一種技術方案為：

一種自動生成無人車路徑的終端，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、獲取鼠標當前點擊位置及當前時間；

獲取生成時間距離所述當前時間最近的第一循跡點及第二循跡點，所述第一循跡點的生成時間晚于所述第二循跡點的生成時間；

S2、分別連接所述鼠標當前點擊位置與所述第一循跡點及所述第二循跡點得到第一夾角，判斷所述第一夾角是否大于預設值，若是，則執行S3，否則執行S4；

S3、采用弧線連接所述第一循跡點及所述鼠標當前點擊位置，并根據所述弧線生成第一循跡點集合，之后執行S5；

S4、采用直線連接所述第一循跡點及所述鼠標當前點擊位置，并根據所述直線生成第一循跡點集合；

S5、保存所述第一循跡點集合，以使得無人車根據所述第一循跡點集合進行循跡。