[發(fā)明專利]一種基于數(shù)據(jù)預(yù)處理的特種車定位校正方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110573909.6
• 申請(qǐng)日: 2021-05-25
• 公開（公告）號(hào): CN113360840A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張雷;胡淼淼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京北電科林電子有限公司
• 主分類號(hào): G06F17/14
• 分類號(hào): G06F17/14;G06F17/11;G06F17/16;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于數(shù)據(jù)預(yù)處理的特種車定位校正方法，其特征在于，包括：

步驟1，獲取GPS源信號(hào)，對(duì)GPS源信號(hào)進(jìn)行小波多尺度分解，得到相應(yīng)的小波分解系數(shù)，使用軟閾值法對(duì)小波分解去噪后，重構(gòu)小波分解系數(shù)得到初步去噪后的信號(hào)值；

步驟2，基于去噪后的信號(hào)值，將噪聲統(tǒng)計(jì)值估計(jì)和誤差估計(jì)輸入到自適應(yīng)卡爾曼濾波系統(tǒng)中，通過改進(jìn)的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法，進(jìn)行濾波處理得到狀態(tài)估計(jì)值，判斷所述狀態(tài)估計(jì)值是否為最優(yōu)解，若是，則輸出校正后數(shù)據(jù)，若否，則將預(yù)測(cè)值再次進(jìn)行迭代，直到得到最優(yōu)解為止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于數(shù)據(jù)預(yù)處理的特種車定位校正方法，其特征在于，步驟2中所述改進(jìn)的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法包括：

1)通過k-1時(shí)刻的狀態(tài)值估計(jì)出k時(shí)刻的狀態(tài)值并計(jì)算得出誤差協(xié)方差預(yù)測(cè)方程；

2)利用實(shí)際測(cè)量值來校正狀態(tài)量，計(jì)算得出增益方程、濾波方程和誤差協(xié)方差更新方程；

3)計(jì)算噪聲均值和自協(xié)方差矩陣估計(jì)方程；

4)循環(huán)迭代上述步驟1)至3)過程，直到測(cè)量值與后驗(yàn)測(cè)量值的均方誤差最小為止，輸出系統(tǒng)的最優(yōu)估計(jì)值。