[發(fā)明專利]一種用于港口碼頭的無線定位方法

有效

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• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113301500B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏云林;楊開征
• 申請（專利權(quán)）人: 恩倍力（昆山）機械有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/30
• 代理公司: 北京同輝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11357
• 代理人: 劉洪勛

1.一種用于港口碼頭的無線定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、安裝定位組件：

在待定位夾爪上安裝無線電子標(biāo)簽，形成所述待定位夾爪上的定位標(biāo)簽e，在除塵漏斗的四個角上分別安裝無線基站，四個所述無線基站分別形成a、b、c、d四個點位基站；

S2、定義坐標(biāo)值：

所述步驟S1中的a、b、c、d處于同一漏斗口平面上，以a點為三維坐標(biāo)系原點，以ab方向為Y軸正方向，以ad方向為X軸正方向，以通過a點垂直于所述漏斗口平面的向上射線為Z軸正方向，以e點在所述漏斗口平面內(nèi)的投影點o來判斷所述待定位夾爪和除塵漏斗的相對位置；

S3、判斷方法：

①當(dāng)判斷所述待定位夾爪是否進(jìn)入所述除塵漏斗的漏斗口平面正上方時，此時需要以所述待定位夾爪的e點在所述漏斗口平面內(nèi)的投影點o的坐標(biāo)值Xo、Yo同時滿足以下四個條件：

Xo0,

Yo0,

XoXc,

YoYc,

此時e點和所述漏斗口平面內(nèi)的投影點o之間的直線距離oe＞0，其中，Xc和Yc分別代表c點在所述漏斗口平面內(nèi)的坐標(biāo)值，不滿足以上的任一條件，表示所述待定位夾爪離開所述除塵漏斗的漏斗口平面正上方；

②當(dāng)判斷所述待定位夾爪是否進(jìn)入所述除塵漏斗的漏斗口平面正下方時，此時通過計算oe值來判斷：

獲得e的坐標(biāo)值：Xe、Ye、Ze，這三個變量需要通過以下方程式計算獲得；

根據(jù)勾股定理獲取四個方程式：

Xe²+Ye²+oe²＝ae²；

(ad-Xe)²+Ye²+oe²＝de²；

Xe²+(ab-Xe)²+oe²＝be²；

(ad-Xe)²+(ab-Xe)²+oe²＝ce²；

其中oe＝Ze，由于a、b、c、d到e點距離ae、be、ce、de可由所述無線電子標(biāo)簽獲取，Xe、Ye、Ze可由解上述四個方程獲得；

S4、操作過程：

在實際操作中，a、 b、 c、 d構(gòu)成所述除塵漏斗口的漏斗口平面區(qū)域，e點在所述漏斗口平面內(nèi)投影后可以通過所述步驟S3計算e點的坐標(biāo)值Xe、Ye和Ze，首先通過Ze判斷所述待定位夾爪是否進(jìn)入所述除塵漏斗的漏斗口平面，進(jìn)而判斷是否啟動負(fù)壓風(fēng)機進(jìn)入滿負(fù)載狀態(tài)還是進(jìn)入待機狀態(tài)，再通過Xe和Ye判斷所述待定位夾爪是否進(jìn)入所述除塵漏斗內(nèi)的下料區(qū)域，進(jìn)而判斷是否通過所述待定位夾爪進(jìn)行開合下料。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于港口碼頭的無線定位方法，其特征在于：還包括用于控制所述待定位夾爪開合以及所述負(fù)壓風(fēng)機進(jìn)入滿負(fù)荷狀態(tài)或者待機狀態(tài)的PLC變頻控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于港口碼頭的無線定位方法，其特征在于：所述無線電子標(biāo)簽接收四個所述無線基站發(fā)出的無線微波信號，并將其轉(zhuǎn)換成電信號，并將所述電信號即時傳送至所述PLC變頻控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于港口碼頭的無線定位方法，其特征在于：所述步驟S3中oe＝Ze的oe值可以通過PLC變頻控制器中的計算機模塊進(jìn)行計算，將獲得的高度信號反饋給所述PLC變頻控制器中的顯示器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于港口碼頭的無線定位方法，其特征在于：所述步驟S4中是通過e點的Ze值來判斷所述待定位夾爪是否進(jìn)入所述除塵漏斗的漏斗口平面中，若Ze＝0則表示所述除塵漏斗進(jìn)入所述漏斗口平面內(nèi)，控制所述除塵漏斗內(nèi)的負(fù)壓風(fēng)機啟動并進(jìn)入滿負(fù)載狀態(tài)，若Ze＜0則表示所述除塵漏斗進(jìn)入位于所述漏斗口平面下方的所述下料區(qū)域，若Ze＞0則表示所述待定位夾爪離開所述除塵漏斗的漏斗口平面，控制所述除塵漏斗內(nèi)的負(fù)壓風(fēng)機進(jìn)入待機狀態(tài)。