[發明專利]發電機檢查用機器人的無限軌道行駛裝置以及發電機檢查用機器人的移動體

在審

• 申請號: 202110567168.0
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN113401236A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 水野大輔;森本貴景;福島一彥;門田直也;津曲一幸
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;H02K15/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 馬淑香

一種發電機檢查用機器人的無限軌道行駛裝置以及發電機檢查用機器人的移動體，無限軌道行駛裝置能實現變小且能穩定地行駛，移動體能實現變小且能穩定地移動。設置有板狀構件(32)，具有平面部(32a)，所述平面部(32a)在比將第一帶輪(33a)的外周面部中的行駛對象一側的頂點與第二帶輪(33b)的外周面部中的行駛對象一側的頂點連接的假想直線(X1)靠近所述行駛對象一側的位置處與無限軌道(31)的內周面部接觸。

本發明專利申請是國際申請號為PCT/JP2017/002087，國際申請日為2017年1月23日，進入中國國家階段的申請號為201780083791.0，名稱為“無限軌道行駛裝置以及移動體”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及使用履帶等無限軌道的無限軌道行駛裝置以及包括無限軌道行駛裝置的檢查用機器人等移動體。

背景技術

眾所周知，作為能使用馬達等驅動裝置的轉矩使檢查用機器人等移動體行駛的行駛裝置，存在使車輪與路面等接觸而使移動體行駛的車輪行駛方式和使由履帶或鏈條構成的無限軌道與路面或被檢查設備等接觸而使移動體行駛的無限軌道行駛方式。

在使車輪與路面等接觸而行駛的車輪行駛方式的情況下，為了使機器人等移動體經過行駛路面上的高低差等時穩定地行駛，例如存在四輪獨立驅動方式和前后輪同步驅動方式等，在上述四輪獨立驅動方式中，通過獨立的動力源驅動例如設于移動體的前后的全部四個車輪，在上述前后輪同步驅動方式中，通過在移動體的前后車輪分別設置同步帶，并以跨越前后的同步帶的方式安裝同步帶，從而同步地驅動前后的車輪(例如，參照專利文獻1)。

此外，提出一種行駛裝置，在用于在狹窄間隙中行駛的移動體中使用車輪行駛方式，將多個車輪的每一個串聯地配置于移動體的前后，并且將移動體的寬度設為一個車輪寬度左右的尺寸，并在存在于前后車輪之間的空間中裝設包括控制基板的控制箱等設備(例如，參照專利文獻2)。

此外，提出一種行駛裝置，在無限軌道行駛方式中，通過使移動體的減壓室內產生負壓，以將卷繞于前后的帶輪之間的由柔軟構件構成的履帶按壓于壁面而行駛(例如，參照專利文獻3)。此外，提出一種機構，在無限軌道行駛方式中，在履帶的外周并排的履帶板的踏面彼此不會凹陷彎折(例如，參照專利文獻4)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2004－232702號公報

專利文獻2：日本特許第5992893號公報

專利文獻3：日本專利特開2016-084118號公報

專利文獻4：日本專利特開2002－46667號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

在專利文獻1所公開的現有的行駛裝置的情況下，為了在狹窄間隙中行駛而在前后的車輪之間配置控制箱等設備以實現變薄，但在行駛過程中，由于行駛面所存在的孔等的凹部或凸部，使得行駛裝置的主體的底面與行駛面接觸而無法行駛，從而有時在行駛裝置中會產生較大的振動。為了消除上述的不良情況，優選增大車輪的直徑，但若增大車輪的直徑則行駛裝置也會整體變大，從而變薄變得困難。

此外，在由履帶實現的無限軌道行駛方式的情況下，為了穩定地行駛，需要通過至少三個帶輪將履帶的用于與行駛面接觸的部位按壓于行駛面，從而使得帶輪等零件數量增大，必然會導致行駛裝置變大。

本發明是為了消除現有行駛裝置中的前文所述的技術問題而作，其目的在于提供一種無限軌道行駛裝置，能實現變小且能穩定地行駛。

此外，本發明的目的在于提供一種檢查用機器人等移動體，能實現變小且能穩定地移動。

解決技術問題所采用的技術方案

本發明的無限軌道行駛裝置包括：

第一帶輪和第二帶輪，所述第一帶輪和所述第二帶輪配置成各自的軸心平行；