[發明專利]一種全車主動懸架自適應定周期采樣控制器設計方法及其系統

在審

• 申請號: 202110558528.0
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113183707A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 李永明;于昆廷;佟紹成;白銳
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;G06F30/15;G06F30/27;G06F119/14
• 代理公司: 大連至誠專利代理事務所(特殊普通合伙) 21242
• 代理人: 楊威;鄧珂

1.一種全車主動懸架自適應定周期采樣控制器設計方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

步驟1、建立全車主動懸架模型；

步驟2、結合全車主動懸架模型與自適應律，獲得虛擬誤差面和學習參數；

步驟3、結合全車主動懸架模型與虛擬誤差面、學習參數獲得連續時間形式的采樣控制信號；

步驟4、將連續時間形式的采樣控制信號通過零階保持器變為階梯采樣控制信號。

2.根據權利要求1所述的一種全車主動懸架自適應采樣控制器設計方法，其特征在于，所述全車主動懸架模型具體公式為：

其中，M是車身質量，m₁，m₂，m₃和m₄分別是右前方、右后方、左前方、左后方懸架系統的簧下質量，I_xx是汽車的橫搖慣性矩，I_zz是汽車的俯仰慣性矩，F_d1(t)，F_d2(t)，F_d3(t)和F_d4(t)分別是右前方、右后方、左前方、左后方懸架系統的阻尼力，F_s1(t)，F_s2(t)，F_s3(t)和F_s4(t)分別是右前方、右后方、左前方、左后方懸架系統的彈簧力，y(t)是車輛的垂向位移，θ(t)是汽車的橫搖角度，φ(t)是汽車的俯仰角度，y₁(t)，y₂(t)，y₃(t)和y₄(t)分別是右前方、右后方、左前方、左后方四個懸架系統的非簧載位移，y_o1(t)，y_o2(t)，y_o3(t)和y_o4(t)分別是不平整路面對右前方、右后方、左前方、左后方四個輪胎的支持力，a、b、c、d分別為右前方、右后方、左前方、左后方懸架到車身質心的距離，k_t1，k_t2，k_t3和k_t4是右前方、右后方、左前方、左后方四個輪胎的剛度，是車輛垂向位移的加速度，是汽車橫搖角度的加速度，是汽車橫搖角度的加速度，u_y(t)是抑制汽車垂向震動的控制律，u_θ(t)是抑制汽車橫搖的控制律，u_φ(t)是抑制汽車俯仰的控制律，和分別是右前方、右后方、左前方、左后方四個懸架系統的非簧載位移加速度，u₁(t)，u₂(t)，u₃(t)和u₄(t)分別是右前方、右后方、左前方、左后方四個懸架系統的控制律。