[發明專利]一種機器人參數標定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110558254.5
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113211445B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 鄧炎超;趙磊;閆會敏;徐必業;吳豐禮
• 申請（專利權）人: 廣東拓斯達科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人參數標定方法，其特征在于，包括：

獲取標定板上的至少三個標定點和機器人手臂的理論關節參數；

控制機器人手臂末端依次移動至各所述標定點，并獲取所述機器人手臂末端的第一坐標和所述機器人手臂的實際關節參數；其中，所述第一坐標為所述機器人手臂末端在標定板坐標系下的坐標；

根據所述實際關節參數、所述第一坐標和所述理論關節參數確定所述機器人手臂的關節參數補償值；

根據所述理論關節參數和所述關節參數補償值得到更新后的理論關節參數，繼續執行根據所述實際關節參數、所述第一坐標和所述理論關節參數確定所述機器人手臂的關節參數補償值的操作，直至滿足迭代終止條件，并將滿足迭代終止條件的理論關節參數確定為標定后的關節參數；

其中，所述控制機器人手臂末端依次移動至各所述標定點，并獲取所述機器人手臂末端的第一坐標和所述機器人手臂的實際關節參數包括：

控制機器人手臂末端移動至各所述標定點，機器人手臂末端在對準標定點時，獲取所述機器人手臂末端在標定板坐標下的實際位置和所述機器人手臂的實際關節參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際關節參數、所述第一坐標和所述理論關節參數確定所述機器人手臂的關節參數補償值，包括：

將所述第一坐標經過坐標轉換得到第二坐標，其中，所述第二坐標為所述機器人手臂末端在機器人基坐標系下的坐標；

獲取機器人手臂的運動學方程組；

根據所述第二坐標、所述實際關節參數和所述理論關節參數求解所述運動學方程組，得到所述關節參數補償值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述理論關節參數和所述關節參數補償值確定更新后的理論關節參數，繼續執行根據所述實際關節參數、所述第一坐標和所述理論關節參數確定所述機器人手臂的關節參數補償值的操作，直至滿足迭代終止條件，并將滿足迭代終止條件的理論關節參數確定為標定后的關節參數，包括：

根據所述關節參數補償值對所述理論關節參數進行補償得到補償后的理論關節參數；

根據所述補償后的理論關節參數更新所述理論關節參數；

繼續執行根據所述實際關節參數、所述第一坐標和所述理論關節參數確定所述機器人手臂的關節參數補償值的操作，直至所述滿足迭代終止條件；

將滿足迭代終止條件的理論關節參數確定為標定后的關節參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述迭代終止條件，包括：

所述機器人手臂末端對準標定點時的第一坐標與所述標定點的標定坐標的差值小于閾值，其中，所述標定坐標為所述標定點在所述標定板坐標系下的坐標。

5.一種機器人參數標定裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取標定板上的至少三個標定點和機器人手臂的理論關節參數；

第二獲取模塊，用于控制機器人手臂末端依次移動至各所述標定點，并獲取所述機器人手臂末端的第一坐標和所述機器人手臂的實際關節參數，其中，所述第一坐標為所述機器人手臂末端在標定板坐標系下的坐標；

第一確定模塊，用于根據所述實際關節參數、所述第一坐標和所述理論關節參數確定所述機器人手臂的關節參數補償值；

第二確定模塊，用于根據所述理論關節參數和所述關節參數補償值更新所述理論關節參數，繼續執行根據所述實際關節參數、所述第一坐標和所述理論關節參數確定所述機器人手臂的關節參數補償值的操作，直至滿足迭代終止條件，并將滿足迭代終止條件的理論關節參數確定為標定后的關節參數；

其中，所述控制機器人手臂末端依次移動至各所述標定點，并獲取所述機器人手臂末端的第一坐標和所述機器人手臂的實際關節參數包括：

控制機器人手臂末端移動至各所述標定點，機器人手臂末端在對準標定點時，獲取所述機器人手臂末端在標定板坐標下的實際位置和所述機器人手臂的實際關節參數。