[發(fā)明專利]道路作業(yè)安全布控自動(dòng)收放及自跟隨系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110557904.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113296510B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李良鵬;張水田根;劉燁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福龍馬集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;E01F9/70;E01F13/04
• 代理公司: 福州君誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35211
• 代理人: 戴雨君

本發(fā)明公開(kāi)道路作業(yè)安全布控自動(dòng)收放及自跟隨系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)包括作業(yè)車輛，作業(yè)車輛的底部安裝有收放裝置，收放裝置上裝載收納有若干小車裝置，作業(yè)車輛上配置有道路識(shí)別系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)，道路識(shí)別系統(tǒng)設(shè)有視覺(jué)模塊識(shí)別車道線，并結(jié)合作業(yè)車輛行駛速度及轉(zhuǎn)向角度在后臺(tái)時(shí)記錄計(jì)算形成車輛行走線路地圖；若干小車裝置與作業(yè)車輛的車輛控制系統(tǒng)通信連接，若干小車裝置分散投放于路面，若干小車裝置在車輛控制系統(tǒng)的控制下沿著車輛行走線路地圖跟隨作業(yè)車輛行進(jìn)形成布控隊(duì)形；每輛小車裝置的上端可翻轉(zhuǎn)的設(shè)置有路障。本發(fā)明利用道路識(shí)別系統(tǒng)得到行走路線圖，從而實(shí)現(xiàn)可以控制小車裝置跟隨作業(yè)車輛行駛，解決了普通道路作業(yè)布控路障需要人工收放、封閉路段長(zhǎng)的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及環(huán)衛(wèi)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及道路作業(yè)安全布控自動(dòng)收放及自跟隨系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著道路里程的增加，道路/維護(hù)、環(huán)衛(wèi)作業(yè)及綠籬修剪等越來(lái)越頻繁，作業(yè)前的安全措施通常為人工收放置錐桶或三角警示牌等路障，放置第一個(gè)及收回最后一個(gè)時(shí)特別不安全；也有些是車上往路上扔，再人工整理排列好，收回還是人工，這種方式扔路障時(shí)可能彈開(kāi)，影響其它車輛的安全，還要人工再次整理，收回時(shí)也不安全；道路作業(yè)時(shí)，需要封閉整個(gè)車道，造成交通擁堵；作業(yè)遠(yuǎn)離時(shí)或路障不夠再次布控時(shí)，需要二次布控，人工移動(dòng)至作業(yè)點(diǎn)，此時(shí)也存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供道路作業(yè)安全布控自動(dòng)收放及自跟隨系統(tǒng)及其控制方法，解決路障需要人工收放、封閉路段長(zhǎng)的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)道路作業(yè)前自動(dòng)投放、作業(yè)時(shí)自動(dòng)跟隨、作業(yè)完自動(dòng)收回；從而實(shí)現(xiàn)道路作業(yè)時(shí)封閉路段短，路障自動(dòng)跟隨時(shí)時(shí)保持安全距離；作業(yè)路程長(zhǎng)時(shí)也不需要二次布控；不需要停車布控及停車收回，隊(duì)形自動(dòng)排列。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

道路作業(yè)安全布控自動(dòng)收放及自跟隨系統(tǒng)，其包括作業(yè)車輛，作業(yè)車輛的底部安裝有收放裝置，收放裝置上裝載收納有若干小車裝置，作業(yè)車輛上配置有道路識(shí)別系統(tǒng)和車輛控制系統(tǒng)，道路識(shí)別系統(tǒng)設(shè)有視覺(jué)模塊識(shí)別車道線，并結(jié)合作業(yè)車輛行駛速度及轉(zhuǎn)向角度在后臺(tái)實(shí)時(shí)記錄計(jì)算形成車輛行走線路地圖；若干小車裝置與作業(yè)車輛的車輛控制系統(tǒng)通信連接，若干小車裝置分散投放于路面，若干小車裝置在車輛控制系統(tǒng)的控制下沿著車輛行走線路地圖跟隨作業(yè)車輛行進(jìn)形成布控隊(duì)形；每輛小車裝置的上端可翻轉(zhuǎn)的設(shè)置有路障。

進(jìn)一步地，作為一種優(yōu)選實(shí)施方式，道路識(shí)別系統(tǒng)包括視覺(jué)模塊、系統(tǒng)核心模塊及通訊模塊，在車前設(shè)置左右兩路視覺(jué)模塊，視覺(jué)模塊負(fù)責(zé)作業(yè)場(chǎng)景下的圖像采集及預(yù)處理并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)胶诵哪K；系統(tǒng)核心模塊搭載有CPU和GPU部件，系統(tǒng)核心模塊用于系統(tǒng)級(jí)任務(wù)運(yùn)行管理、深度學(xué)習(xí)軟件算法及?CUDA?算法加速實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)核心模塊同時(shí)控制外圍輸入輸出及接口通訊；通訊模塊負(fù)責(zé)對(duì)外收發(fā)系統(tǒng)命令及數(shù)據(jù)并反饋系統(tǒng)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，作為一種優(yōu)選實(shí)施方式，視覺(jué)模塊為高清相機(jī)。

進(jìn)一步地，作為一種優(yōu)選實(shí)施方式，收放裝置包括頂蓋和底座，頂蓋的上表面通過(guò)固定板與作業(yè)車輛可拆卸連接，底座通過(guò)油缸設(shè)置在頂蓋下方，油缸的伸縮帶動(dòng)底座的收放，底座的上表面設(shè)有小車裝置收納槽，底座的下表面四邊角設(shè)有滑輪。

進(jìn)一步地，作為一種優(yōu)選實(shí)施方式，小車裝置包括車身，車身的上固定安裝翻轉(zhuǎn)路障裝置、行走裝置、電池系統(tǒng)及小車裝置控制系統(tǒng)；電池系統(tǒng)為翻轉(zhuǎn)路障裝置及行走裝置提供動(dòng)力，電池系統(tǒng)配備充電口，并在作業(yè)車上充電以隨時(shí)保持電量；小車裝置控制系統(tǒng)接收車輛控制系統(tǒng)的信號(hào)并驅(qū)動(dòng)行走裝置動(dòng)作，以控制小車裝置行駛速度及轉(zhuǎn)向角度，進(jìn)而保持跟隨隊(duì)形。

進(jìn)一步地，作為一種優(yōu)選實(shí)施方式，翻轉(zhuǎn)路障裝置包括電機(jī)、旋轉(zhuǎn)座和路障，路障安裝在旋轉(zhuǎn)座上，旋轉(zhuǎn)座可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在車身的上表面，旋轉(zhuǎn)座的底部至少一側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝上齒輪，電機(jī)安裝在車身內(nèi)部，電機(jī)的輸出軸上安裝下齒輪，上齒輪和下齒輪嚙合構(gòu)成齒輪組，電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪組帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)路障，使路障保持水平或豎直。