[發明專利]排序系統和方法

在審

• 申請號: 202110557790.3
• 申請日: 2016-12-06
• 公開（公告）號: CN113335814A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 羅伯特·羅爾夫·斯塔迪;安德魯·約翰·英格拉姆-泰德
• 申請（專利權）人: 奧卡多創新有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G67/04
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 寇毛;胡春光

本發明涉及排序系統和方法。具體地，本發明涉及存儲和提取系統以及從該存儲和提取系統分派容器的方法。該存儲系統包括多個容器，這些容器設置在格架(22)下方的疊垛(10)中，格架包括導軌的第一組和導軌的第二組，導軌的第一組和第二組大致彼此垂直地設置。存儲系統(1)包括可在格架上進行操作的多個裝載處理設備，裝載處理設備(30)將容器從疊垛升起和存放到疊垛。格架(22)的一部分延伸過一系列輸送機帶(42)。裝載處理設備能夠將容器存放到輸送機帶上的預定位置，可以按照任何隨機順序填裝該位置，并且可以在任何時間填裝多個位置。

本申請是申請號為201680076745.3(PCT申請號為PCT/EP2016/079805)，申請日為2016年12月06日，發明名稱為“排序系統和方法”的專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及排序系統和方法。更具體地但是非排他性地，本發明涉及用于具有在疊垛中的箱的機器人存儲和撿取系統的排序系統和方法，疊垛位于格架結構內。

本申請要求于2015年12月6日提交的申請號為GB1521488.5的英國專利的優先權，該英國專利的全部內容通過引用被并入本文。

背景技術

一些商業和工業活動需要能夠對大量不同的產品進行存儲和提取的系統。一種已知類型的用于對多個產品線中的物品進行存儲和提取的系統涉及將疊垛中的存儲箱或存儲容器布置在彼此頂部，該疊垛成行布置。存儲箱從疊垛中移除并被裝載處理設備從上方進行存取，從而消除了行之間的通路的需要并允許更多的容器存儲在給定的空間中。

對成行疊置的容器進行處理的方法已被眾所周知數十年。在一些例如如在Bertel的US2,701,065中所描述的這種系統中，包括容器的獨立式疊垛，該獨立式疊垛被成行布置以便減少與存儲這種容器相關的存儲體積，但是如果需要的話仍然提供對特定容器的存取。通過提供可用于疊置給定容器并且將給定容器從疊垛中移除的相對復雜的起重機構來對給定的容器進行存取是可能的。然而，這種系統的成本在許多情況下不切實際，并且該系統主要針對大型航運容器的存儲和處理被商業化。

使用容器的獨立式疊垛并提供對特定容器進行提取和存儲的機構的想法已經得到進一步發展，例如，如在Cimcorp的EP 0 767 113 B中所描述的。’113公開了一種使用呈矩形管形式的機器人裝載處理器對多個疊置的容器進行移除的機構，該矩形管圍繞容器的疊垛下降并且被構造成能夠在疊垛的任一水平高度處抓夾容器。通過這種方式，多個容器可以立即被從疊垛升起。可移動的管可用于將多個容器從一個疊垛的頂部移動到另一個疊垛的頂部，或者將容器從疊垛移動到外部位置，反之亦然。在單個疊垛中的所有容器都容納有相同產品(稱為單產品疊垛)的情況下，這樣的系統特別有用。

在’113中描述的系統中，管的高度必須至少與容器的最大疊垛的高度一樣高，以便可以在單次操作中提取容器的最高疊垛。因此，當在諸如儲倉的封閉空間中使用時，由于需要適應裝載處理器的管而限制了疊垛的最大高度。

EP 1037828 B1(Autostore)描述了一種如下系統：在該系統中，容器的疊垛被布置在框架結構內，EP 1037828 B1的內容通過引用被并入本文。附圖的圖1至圖4中示意性地示出了這種類型的系統。機器人裝載處理設備可以在疊垛的最上部表面上的導軌系統上圍繞疊垛被可控制地移動。

機器人裝載處理設備的其他形式在例如專利號為317366的挪威專利中被進一步描述，該挪威專利的內容通過引用被并入本文。圖3(a)和圖3(b)分別是從后部和前部觀察的裝載處理設備的示意性透視圖，并且圖3(c)是用于使箱升起的裝載處理設備的示意性前視透視圖。

在Ocado Innovation Limited的申請號為GB1314313.6的英國專利申請中描述了裝載處理設備的進一步發展，在該專利申請中，每個機器人裝載處理器僅覆蓋一個格架空間，從而允許裝載處理器的更高密度并且進而允許給定尺寸系統的更高的總處理能力。然而，可以使用裝載處理設備的任何合適的形式。