[發(fā)明專利]駐車支援裝置、以及駐車支援裝置的控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110556344.0
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113734152A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石野田真;田川晉也
• 申請（專利權(quán)）人: 佛吉亞歌樂電子有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 陳偉;孫明軒

1.一種駐車支援裝置，其特征在于，具有：

檢測車輛的現(xiàn)在位置的位置檢測部；

設(shè)于所述車輛并檢測該車輛的周邊的傳感器；

基于所述傳感器的信息來檢測能夠供所述車輛駐車的駐車區(qū)域的駐車區(qū)域檢測部；和

基于由所述駐車區(qū)域檢測部檢測到的所述駐車區(qū)域、和所述車輛的現(xiàn)在位置來計(jì)算供所述車輛從現(xiàn)在位置向所述駐車區(qū)域移動(dòng)的路徑的駐車路徑計(jì)算部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車支援裝置，其特征在于，具有：

根據(jù)來自作為所述傳感器的聲吶的信息來檢測該車輛的側(cè)方的障礙物的障礙物檢測部；

在與作為所述駐車區(qū)域的庫位的駐車庫位相鄰的位置設(shè)定假想障礙物的假想障礙物設(shè)定部；和

在所述車輛從所述駐車庫位通過的情況下以與所述駐車庫位和所述車輛之間的離開距離相應(yīng)的移動(dòng)量向所述車輛的通過方向平行移動(dòng)所述假想障礙物的假想障礙物移動(dòng)部，

所述駐車路徑計(jì)算部基于所述車輛的現(xiàn)在位置、和由所述聲吶檢測到的障礙物、所述假想障礙物以及所述駐車庫位各自的位置來計(jì)算供所述車輛從現(xiàn)在位置移動(dòng)并向所述駐車庫位駐車的駐車路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駐車支援裝置，其特征在于，

所述假想障礙物設(shè)定為基于可能在所述駐車庫位的旁邊駐車的其他車輛而定的大小，

并與所述駐車庫位并列設(shè)定。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的駐車支援裝置，其特征在于，

所述障礙物檢測部使用來自所述聲吶的信息中的在規(guī)定范圍內(nèi)檢測到的信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車支援裝置，其特征在于，具有：

基于所述傳感器的輸出來獲取周邊信息的周邊信息獲取部；

在所述駐車區(qū)域內(nèi)設(shè)定供所述車輛駐車的駐車框的駐車框設(shè)定部；

基于所述車輛的現(xiàn)在位置來判斷所述車輛是否超過設(shè)定位置的相對位置判斷部，該設(shè)定位置從與所述駐車框相比靠近前的位置來看與該駐車框相比設(shè)定于遠(yuǎn)方；

在所述車輛沒有超過所述設(shè)定位置的情況下設(shè)定供所述車輛移動(dòng)至所述設(shè)定位置的前進(jìn)路徑的前進(jìn)路徑設(shè)定部；和

基于所述前進(jìn)路徑而使所述車輛移動(dòng)至所述設(shè)定位置的自動(dòng)行駛控制部，

在所述車輛移動(dòng)到所述設(shè)定位置的情況下，所述駐車路徑計(jì)算部基于所述周邊信息來計(jì)算供所述車輛從所述設(shè)定位置向所述駐車框移動(dòng)的駐車路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的駐車支援裝置，其特征在于，

所述設(shè)定位置是不含車輛調(diào)整地能夠使所述車輛向所述駐車框移動(dòng)的位置，該車輛調(diào)整是前進(jìn)以及倒車的重復(fù)駕駛。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駐車支援裝置，其特征在于，

所述設(shè)定位置是基于從所述駐車框的中心向所述車輛的前進(jìn)方向離開該車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑以上的位置而定的位置。

8.一種駐車支援裝置的控制方法，該駐車支援裝置具有檢測車輛的現(xiàn)在位置的位置檢測部，該駐車支援裝置的控制方法的特征在于，

基于設(shè)于所述車輛的傳感器的信息來檢測能夠供所述車輛駐車的駐車區(qū)域，基于檢測到的所述駐車區(qū)域與所述車輛的現(xiàn)在位置之間的位置，來計(jì)算供所述車輛從現(xiàn)在位置向所述駐車區(qū)域移動(dòng)的路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的駐車支援裝置的控制方法，其特征在于，

所述駐車支援裝置具有根據(jù)來自作為所述傳感器的聲吶的信息來檢測該車輛的側(cè)方的障礙物的障礙物檢測部，

所述駐車支援裝置的控制方法具有：

在與作為所述駐車區(qū)域的庫位的駐車庫位相鄰的位置設(shè)定假想障礙物的第1步驟；

在所述車輛從所述駐車庫位通過的情況下以與所述駐車庫位和所述車輛之間的離開距離相應(yīng)的移動(dòng)量向所述車輛的通過方向平行移動(dòng)所述假想障礙物的第2步驟；和

基于所述車輛的現(xiàn)在位置、和由所述聲吶檢測到的障礙物、所述假想障礙物以及所述駐車庫位各自的位置來計(jì)算供所述車輛從現(xiàn)在位置移動(dòng)并向所述駐車庫位駐車的駐車路徑的第3步驟。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的駐車支援裝置的控制方法，其特征在于，

所述駐車支援裝置具有基于所述傳感器的輸出而獲取周邊信息的周邊信息獲取部，

所述駐車支援裝置的控制方法具有：

在所述駐車區(qū)域內(nèi)設(shè)定供所述車輛駐車的駐車框的第1步驟；

基于所述車輛的現(xiàn)在位置來判斷所述車輛是否超過設(shè)定位置的第2步驟，該設(shè)定位置從與所述駐車框相比靠近前的位置來看與該駐車框相比設(shè)定于遠(yuǎn)方；

在所述車輛沒有超過所述設(shè)定位置的情況下設(shè)定供所述車輛移動(dòng)至所述設(shè)定位置的前進(jìn)路徑的第3步驟；

基于所述前進(jìn)路徑而使所述車輛移動(dòng)至所述設(shè)定位置的第4步驟；和

在所述車輛移動(dòng)到所述設(shè)定位置的情況下基于所述周邊信息來計(jì)算供所述車輛從所述設(shè)定位置向所述駐車框移動(dòng)的駐車路徑的第5步驟。