[發明專利]一種控制車輛行駛的安全決策系統及方法

在審

• 申請號: 202110554703.9
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113147750A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 王紅;于文浩;李駿;吳佳航
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W60/00
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 牛崢;王麗琴

1.一種控制車輛行駛的安全決策系統，其特征在于，所述系統包括：感知子系統、決策子系統及控制子系統，其中，

感知子系統，用于采集路面障礙物輪廓信息及車輛行駛信息，發送給決策子系統；

決策子系統，用于根據路面障礙物輪廓信息計算得到路徑異常狀態信息，根據車輛行駛信息及路面障礙物輪廓信息計算得到車輛與路面障礙物之間的關系信息，根據路徑異常狀態信息及車輛與路面障礙物之間的關系信息采用人工勢場法進行路徑規劃，得到車輛行駛的新的路徑信息，發送給控制子系統；

控制子系統，用于根據得到的所述路徑信息控制汽車自動行駛。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述路面障礙物輪廓信息為路面障礙物輪廓空間坐標(x_obs,i,y_obs,i,z_obs,i)；所述車輛行駛信息包括：當前時刻的車輛質心坐標(x_car,t,y_car,t)、當前時刻的車輛橫擺角度θ、當前時刻的車輛橫向和縱向速度(v_x,v_y)、及當前時刻的車輛橫向和縱向加速度(a_x,a_y)；

所述感知子系統還包括：激光雷達模塊、全球定位系統GPS模塊及慣性測量單元IMU模塊和第一單片機模塊，其中，

激光雷達模塊，用于掃描路面信息，獲得路面點云數據Q，發送給第一單片機單元；

第一單片機模塊，用于從激光雷達模塊接收路面點云數據Q，通過點云分割算法計算得到路面障礙物輪廓空間坐標(x_obs,i,y_obs,i,z_obs,i)，將路面障礙物輪廓空間坐標(x_obs,i,y_obs,i,z_obs,i)發送給決策子系統；

GPS模塊，用于獲取當前時刻的車輛質心坐標(x_car,t,y_car,t)、當前時刻的車輛橫擺角度θ和當前時刻的車輛橫向和縱向速度(v_x,v_y)，發送給決策子系統；

IMU模塊，用于獲取當前時刻的車輛橫向和縱向加速度(a_x,a_y)，發送給決策子系統。