[發明專利]車輛橫向運動控制、自動駕駛控制器、轉向系統、車輛以及存儲介質

在審

• 申請號: 202110551463.7
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113104107A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 肖柏宏;原達;徐超;韋強;王保田
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: B62D6/04
• 分類號: B62D6/04;B62D111/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 俞華梁;陳嵐

本申請涉及車輛橫向運動控制方法和系統、自動駕駛控制器、轉向系統、車輛以及存儲介質。其中，車輛橫向運動控制方法包括：根據車輛的期望軌跡生成轉向控制命令并輸出，所述車輛根據所述轉向控制命令沿實際軌跡運動；確定車輛運行狀態，其中所述車輛運行狀態根據所述期望軌跡和所述實際軌跡之間的誤差值來生成；以及根據所述車輛運行狀態確定是否停止/限制輸出所述轉向控制命令。根據該方法可以控制車輛的橫向運動。

技術領域

本申請涉及車輛控制領域，具體而言，涉及車輛橫向運動控制方法、車輛橫向運動控制系統、自動駕駛控制器、轉向系統、車輛以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，人們對自動/輔助駕駛的需求越來越強烈，針對該領域的研究也從不同維度同時進行。作為車輛控制安全的一個方面，車輛橫向運動控制對車輛行駛安全至關重要。傳統方案中采用限制轉向變化率的方式來避免非預期的轉向指令，但是這種方式嚴重依賴初始設置的界定轉向指令正常/非正常的判斷標準，這種事前設定標準的方式比較缺乏彈性，很多時候并不能如實反映車輛行駛中的實際情況。另一方面，初始設置的判斷標準將限制車輛的橫向動作，使得諸如在緊急情況下通過橫向過機動操作脫險變得不再可能。有鑒于此，應當提出一種更加靈活高效的車輛橫向運動控制機制。

發明內容

本申請的實施例提供了一種車輛橫向運動控制方法、車輛橫向運動控制系統、自動駕駛控制器、轉向系統、車輛以及計算機可讀存儲介質，用于控制車輛的橫向運動。

根據本申請的一方面，提供一種車輛橫向運動控制方法，包括：根據車輛的期望軌跡生成轉向控制命令并輸出，所述車輛根據所述轉向控制命令沿實際軌跡運動；確定車輛運行狀態，其中所述車輛運行狀態根據所述期望軌跡和所述實際軌跡之間的誤差值來生成；以及根據所述車輛運行狀態確定是否停止/限制輸出所述轉向控制命令。

在本申請的一些實施例中，可選地，確定所述車輛運行狀態包括：基于所述誤差值確定所述車輛在當前車速下可接受轉向力矩范圍。

在本申請的一些實施例中，可選地，所述車輛運行狀態包括以下至少一者：所述誤差值的變化趨勢；所述當前轉向力矩是否處于所述可接受轉向力矩范圍內；以及所述當前轉向力矩處于所述可接受轉向力矩范圍之外的時間。

在本申請的一些實施例中，可選地，根據所述車輛運行狀態確定是否停止/限制輸出所述轉向控制命令：在所述誤差值有增大趨勢、所述當前轉向力矩超出所述可接受轉向力矩范圍和/或所述當前轉向力矩超出所述可接受轉向力矩范圍的時間超過預設時間的情況下，停止/限制輸出所述轉向控制命令。

在本申請的一些實施例中，可選地，若所述當前轉向力矩超出所述可接受轉向力矩范圍的連續時間達到時間閾值，則判定所述當前轉向力矩超出所述可接受轉向力矩范圍的時間超過預設時間；和/或在按預定時間間隔連續采樣預定次數的情況下，若所述當前轉向力矩超出所述可接受轉向力矩范圍的計數占比超過比例閾值，則判定所述當前轉向力矩超出所述可接受轉向力矩范圍的時間超過預設時間。

根據本申請的另一方面，提供一種車輛橫向運動控制系統，包括：生成模塊，其配置成根據車輛的期望軌跡生成轉向控制命令并輸出，所述車輛根據所述轉向控制命令沿實際軌跡運動；以及監控模塊，其配置成確定車輛運行狀態，其中所述車輛運行狀態根據所述期望軌跡和所述實際軌跡之間的誤差值來生成，并且根據所述車輛運行狀態確定是否停止/限制所述生成模塊輸出所述轉向控制命令。

在本申請的一些實施例中，可選地，所述監控模塊被配置成：基于所述誤差值確定所述車輛在當前車速下對應于所述誤差值的可接受轉向力矩范圍。

在本申請的一些實施例中，可選地，所述車輛運行狀態包括以下至少一者：所述誤差值的變化趨勢；所述當前轉向力矩是否處于所述可接受轉向力矩范圍內；以及所述當前轉向力矩處于所述可接受轉向力矩范圍之外的時間。