[發(fā)明專利]一種多智能體系統(tǒng)一致性方法、存儲介質(zhì)、計算機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110533726.1
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113377552B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王友清;孔旭;周東華;鐘麥英
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;G06F11/30;G06F30/20
• 代理公司: 重慶市信立達專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50230
• 代理人: 任葦

1.一種多智能體系統(tǒng)一致性方法，其特征在于，所述多智能體系統(tǒng)一致性方法，包括：

建立受外部擾動干擾的多智能體的動態(tài)模型；

根據(jù)多智能體間的通信拓撲，確定每個智能體對自身狀態(tài)及鄰居節(jié)點狀態(tài)的估計方法；

根據(jù)多智能體的動態(tài)模型及狀態(tài)估計確定控制器；

確定事件觸發(fā)條件；

每個智能體，根據(jù)確定的事件觸發(fā)條件進行事件觸發(fā)條件檢測；

檢測到滿足事件觸發(fā)條件的時刻為觸發(fā)時刻；

事件觸發(fā)條件為：

其中，ρ_ei(τ_i)＝θ_i(2L_iφ_i(τ_i)+θ_i(φ_i²(τ_i)+1)),φ_i(τ_i)為輔助函數(shù)，φ_i(τ_i)的動態(tài)方程為s(τ_i)＝max{sign(τ_METI-τ_i),0},最小事件觸發(fā)間隔為τ_METI，最小事件觸發(fā)間隔τ_METI等于t₀-0s；

所述最小事件觸發(fā)間隔τ_METI的確定方法為：

其中，

進行事件觸發(fā)條件檢測的策略為：

在初始時刻或每次事件觸發(fā)時，內(nèi)部的計時器從0s開始計時；

在0s～t₀時間內(nèi)，不檢測是否滿足事件觸發(fā)條件；

在t₀～t_lim時間內(nèi)，在特定時刻檢測是否滿足事件觸發(fā)條件；

在t_lim時刻后，連續(xù)檢測是否滿足事件觸發(fā)條件；

檢測到滿足事件觸發(fā)條件時，該智能體向鄰居節(jié)點傳輸自身狀態(tài)的真實值，根據(jù)確定的估計方法，該智能體及鄰居節(jié)點更新狀態(tài)估計，同時該智能體重新執(zhí)行事件觸發(fā)條件檢測策略；

所述特定時刻為t₀、t₁、t₂、…、t_m、…，其中，t_mt_lim且所述特定時刻t₀、t₁、t₂、…、t_m、…的時間間隔逐漸減小；

所述特定時刻t₀、t₁、t₂、…、t_m、…的時間間隔為：

t₁-t₀＝μ¹τ_METI,

t₂-t₁＝μ²τ_METI,

t₃-t₂＝μ³τ_METI,

......

t_m+1-t_m＝μ^m+1τ_METI,

......

其中，0＜μ＜1,

2.如權(quán)利要求1所述多智能體系統(tǒng)一致性方法，其特征在于，多智能體系統(tǒng)為強連通有向圖G，圖G的拉普拉斯矩陣為L，圖G的代數(shù)連通度為a(L)；

所述建立動態(tài)模型的方法包括狀態(tài)空間法，采用狀態(tài)空間法建立的模型為：

其中，x_i(t)為智能體i的狀態(tài)；u_i(t)為智能體i的控制輸入；w_i(t)為外部擾動；矩陣A、B_u和B_w為適當(dāng)維數(shù)的系統(tǒng)矩陣。

3.如權(quán)利要求1所述多智能體系統(tǒng)一致性方法，其特征在于，每個智能體對自身狀態(tài)及鄰居節(jié)點狀態(tài)的估計方法為：

其中，為智能體i的觸發(fā)時刻；為智能體i的下一觸發(fā)時刻；為智能體i的狀態(tài)估計值，