[發(fā)明專利]一種機(jī)器人螺柱焊抓具

在審

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• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN113276139A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉澤博;宮正軍;董雷;唐廣輝;費(fèi)科舉;張曉龍;高文芳;潘彤
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司;一汽模具制造有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02;B23K9/32;B23K9/20
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 劉世純

1.一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，包括八角管型材框架(1)及位于其上的定位銷部件(2)、夾緊部件(3)、檢測開關(guān)部件(4)、接地電極(5)及絕緣部件(6)；所述絕緣部件(6)安裝在八角管型材框架(1)的中部位置，八角管型材框架(1)通過絕緣部件(6)與機(jī)器人的六軸連接；八角管型材框架(1)的兩側(cè)設(shè)置有定位銷部件(2)，當(dāng)機(jī)器人抓零件進(jìn)行螺柱焊工藝時(shí)，定位銷部件(2)的定位銷插入工件定位孔，對(duì)零件實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位；所述夾緊部件(3)固定在八角管型材框架(1)的端部，用于夾住工件，所述接地電極(5)連接在八角管型材框架(1)的中部，接地電極(5)貼緊零件，和螺柱焊機(jī)形成閉環(huán)回路，使得工件和螺柱接觸的時(shí)候，電流在螺柱和工件接觸位置起弧，完成焊接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述的八角管型材框架(1)為歐標(biāo)八角管連接而成，所述歐標(biāo)八角管的數(shù)量為四個(gè)，兩根平行的歐標(biāo)八角管中間垂直安裝有兩根平行的歐標(biāo)八角管。

3.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述定位銷部件(2)共兩組，安裝在平行設(shè)置的歐標(biāo)八角管上，所述定位銷部件(2)由連接件(2-1)、單導(dǎo)桿氣缸(2-2)、定位銷(2-3)及調(diào)整墊片(2-4)組成，定位銷部件(2)通過連接件(2-1)和鋁材質(zhì)圓管和八角管框架相連，單導(dǎo)桿氣缸(2-2)提供動(dòng)力進(jìn)行，帶動(dòng)其上的定位銷(2-3)進(jìn)行伸出或縮回，定位銷(2-3)插入工件的定位孔，定位工件的X、Y兩個(gè)方向，定位銷(2-3)的外徑尺寸比工件尺寸小0.5mm，定位銷(2-3)的位置通過調(diào)整墊片(2-4)進(jìn)行微調(diào)，保證X、Y兩個(gè)方向的精度。

4.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述夾緊部件(3)共4組，安裝在平行設(shè)置的歐標(biāo)八角管的兩端，夾緊部件(3)由夾緊塊(3-1)、支撐塊(3-2)、夾緊氣缸(3-3)、連接件(3-4)及調(diào)整墊片(3-5)組成，夾緊部件(3)通過連接件(3-4)和鋁材質(zhì)圓管與八角管框架(1)相連，夾緊氣缸(3-3)驅(qū)動(dòng)夾緊塊(3-1)與支撐塊(3-2)配合，控制工件的Z向精度，并夾緊工件，夾緊塊(3-1)和支撐塊(3-2)都配備調(diào)整墊片(3-5)，用于調(diào)整Z方向的精度。

5.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述機(jī)器人螺柱焊抓具還包括檢測開關(guān)部件(4)，所述檢測開關(guān)部件(4)共(2)組，安裝在平行設(shè)置的歐標(biāo)八角管的中間位置，每組配置一個(gè)接近開關(guān)，用于檢測抓取工件是否到位。

6.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述接地電極部件(5)共2組，位于垂直安裝的兩根歐標(biāo)八角管的中間位置，接地電極部件(5)由接地電極(5-1)及連接板(5-2)組成，接地電極(5-1)固定在連接板(5-2)上面，接地電極(5-1)內(nèi)部帶有銅塊和彈簧，銅塊連接在彈簧上面，當(dāng)抓具抓緊工件后，工件擠壓銅塊，銅塊通過彈簧的彈性緊緊貼合在工件表面，接地電極(5-1)的后側(cè)接有接地線，接地線和螺柱焊機(jī)連接，形成閉合回路，工件和螺柱接觸的時(shí)候，電流在螺柱和工件接觸位置起弧，完成焊接。

7.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述絕緣部件(6)由夾布膠木材料的絕緣板(6-1)、位于其內(nèi)部的絕緣銷套及快拆盤(6-2)組成，絕緣部件(6)將抓具本體和機(jī)器人進(jìn)行絕緣，避免焊接電流分流，快拆盤(6-2)通過連接件連接至機(jī)器人六軸，方便抓具的整體拆卸。

8.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述平行設(shè)置的歐標(biāo)八角管的兩端設(shè)置有吊環(huán)，用于抓具的搬運(yùn)或吊裝；平行設(shè)置的歐標(biāo)八角管的一端還設(shè)置有零點(diǎn)校準(zhǔn)(9)，所述零點(diǎn)校準(zhǔn)(9)是一個(gè)帶有圓孔的零件，用于抓具的零點(diǎn)校準(zhǔn)，并且配置零點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)牌，用于標(biāo)記抓具零點(diǎn)坐標(biāo)。