[發明專利]一種機械夾手的裝置

在審

• 申請號: 202110521153.0
• 申請日: 2021-05-13
• 公開（公告）號: CN113103267A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 劉金升;夏前剛;謝延峰
• 申請（專利權）人: 蘇州施密科微電子設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州智品專利代理事務所(普通合伙) 32345
• 代理人: 王利斌

本發明公開了一種機械夾手的裝置，包括驅動機構和夾取機構，所述驅動機構包括底座、氣缸固定塊、旋轉軸尾固定板、旋轉推動支架和旋轉臂，所述底座上端設置有氣缸，所述氣缸尾端與氣缸固定塊固定連接，所述氣缸固定塊固定安裝在底座上，所述氣缸固定塊上鑲嵌有兩個導向桿軸套，所述旋轉臂前端部與夾取機構連接，所述夾取機構上設置有花籃掛鉤。本發明通過采用氣缸前后推動，帶動導向軸尾部的圓臺形狀伸縮，擠壓凸輪軸承帶動旋轉臂轉動，旋轉臂帶動通過帶有掛鉤和感應桿組成的夾爪夾緊和張開動作，完成對物品進行抓取動作，該發明結構簡單、穩定可靠且操作方便，制造成本低廉，適合大規模生產應用。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，具體為一種機械夾手的裝置。

背景技術

機械抓手是指一種抓取任何物品擺放的機械，其一般采用氣動，機械夾爪可作為抓取不同物品和任意擺放的輸送機構，廣泛應用于組裝拼接或貨物上下料等作業，目前已經廣泛運用于物流中心貨物分類和碼垛、汽車行業零部件組裝、工廠流水線等場合。現有技術中，通常機械夾爪對應的一種產品或者多種產品的抓取，其底座一般與伺服模組進行搭配組裝且通過伺服模組進行運作，相對成本投入比較大，而且抓取物品準確度不高，影響生產的進度，生產繁瑣不易操作，后期出現的問題多不易解決，難以清理。此機械夾爪相對于其他的機械夾爪縮小了成本投入，在生產和后期的操作上相對來說比較簡單，為解決在此領域機械夾爪的成本，到后期的操作和生產，需要設計一種簡單，易生產操作的機械夾爪裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械夾手的裝置，具有結構簡單，操作方便的特點，來解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機械夾手的裝置，包括驅動機構和夾取機構，所述驅動機構包括底座、氣缸固定塊、旋轉軸尾固定板、伸縮桿固定塊和旋轉臂，所述底座上端設置有氣缸，所述氣缸尾端與氣缸固定塊固定連接，所述氣缸固定塊固定安裝在底座上，所述氣缸固定塊上鑲嵌有兩個導向桿軸套，所述導向桿軸套內活動套接有導向軸，所述底座的四周各設置有一個旋轉固定支架，且四個旋轉固定架均與氣缸固定塊平行，兩側所述旋轉固定架上各安裝有一根旋轉臂，且兩根旋轉臂與氣缸的伸縮動作方向平行，所述旋轉臂尾部與旋轉軸尾固定板連接，所述導向軸后端設置為圓臺形狀，且與凸輪軸承接觸，促使旋轉臂旋轉，兩個所述旋轉軸尾固定板對應的側面各安裝有一個凸輪軸承，且凸輪軸承位于導向軸端部的上方，兩個所述旋轉軸尾固定板之間設置有伸縮桿固定塊，且伸縮桿固定塊固定安裝在底座上，所述伸縮桿固定塊上垂直固定安裝有伸縮桿導套，所述伸縮桿導套內套接有伸縮桿，所述伸縮桿的兩端部鑲嵌有浮動接頭，所述浮動接頭的外端部連接在旋轉軸尾固定板上，旋轉臂前端部與夾取機構連接，所述夾取機構上設置有花籃掛鉤。

優選的，所述底座上板面固定安裝有平行于氣缸固定塊的伸縮桿固定塊，所述導向軸與氣缸的活塞桿端部貫穿伸縮桿固定塊垂直固定連接在導桿連接板上。

優選的，所述旋轉固定支架上設置有軸承固定環，旋轉臂通過軸承固定環可轉動式安裝在旋轉固定支架上。

優選的，所述夾取機構包括旋轉臂前連接板和連接鎖緊塊，所述旋轉臂前端部固定連接在旋轉臂前連接板上，且靠近旋轉臂前連接板一端的旋轉臂可轉動式連接在連接鎖緊塊上，所述連接鎖緊塊固定安裝在主體連接塊上，所述主體連接塊底部固定連接夾爪主體上，所述夾爪主體下端兩側各安裝有一個花籃掛鉤，所述夾爪主體下端兩側還各設置有一個花籃感應桿。

優選的，所述夾爪主體設置為T型結構，且下端部設置有鉸鏈，所述花籃感應桿的中部可轉動式安裝在鉸鏈上，所述花籃感應桿靠近上端部板面上設置有腰孔，所述腰孔內插接有螺栓，且螺栓兩端螺接在夾爪主體上。

優選的，所述夾爪主體上安裝有氣缸電磁閥，且氣缸電磁閥位于花籃感應桿上端部的上方。

優選的，所述伸縮桿兩端套接有壓縮彈簧，且壓縮彈簧位于伸縮桿導套、浮動接頭之間。