[發明專利]末端執行器安裝精度測量方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110507974.9
• 申請日: 2021-05-10
• 公開（公告）號: CN113325430B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 張栩濤;廖勇;陳文剛;韋加業;何流;朱光成;楊樂強
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/66
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 鄺艷菊

本發明屬于工業技術領域，公開了一種末端執行器安裝精度測量方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取機器人的工具坐標系；將所述工具坐標系切換為接口坐標系，并確定接口坐標系的原點位置；通過激光跟蹤儀得到所述機器人上末端執行器的參考點理想位置信息；控制所述機器人沿預設軌跡移動，以獲得記錄點信息；根據所述記錄點信息以及所述原點位置建立測量坐標系；根據所述測量坐標系得到所述參考點實際位置信息；根據所述參考點實際位置信息與所述參考點理想位置信息得到安裝誤差信息。通過將末端執行器參考點在測量坐標系的理想位置與實際位置進行對比得到末端執行器的安裝精度誤差，使機器人末端執行器安裝精度的測量更加準確。

技術領域

本發明涉及工業技術領域，尤其涉及一種末端執行器安裝精度測量方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，在工業的流水線作業上大量應用了機器人進行代替人工的作業，這樣可以節省人力，并且機器人處理精細作業時會更加準確，隨之而來的，機器人末端執行器的安裝精度也成為非常重要的問題。

現有的機器人末端執行器的安裝精度誤差測量方法是通過在機器人末端執行器上確定一個參考點然后示教機器人末端執行器上的參考點以四個不同的姿態接觸固定的參考點并分別記錄機器人位置，根據記錄的四個機器人位置計算得出機器人末端執行器參考點的實際位置，由機器人末端執行器的實際位置與理論設計位置對比可以得出機器人末端執行器的安裝誤差，但是這種方式需要主觀判斷末端執行器參考點與固定點的接觸，存在較大的判斷誤差。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種末端執行器安裝精度測量方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術對機器人末端執行器安裝精度測量方法存在較大誤差的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種末端執行器安裝精度測量方法，所述方法包括以下步驟:

獲取機器人的工具坐標系；

將所述工具坐標系切換為接口坐標系，并確定接口坐標系的原點位置；

通過激光跟蹤儀得到所述機器人上末端執行器的參考點理想位置信息；

控制所述機器人沿預設軌跡移動，以獲得記錄點信息；

根據所述記錄點信息以及所述原點位置建立測量坐標系；

根據所述測量坐標系得到所述參考點實際位置信息；

根據所述參考點實際位置信息與所述參考點理想位置信息得到安裝誤差信息。

可選地，所述將所述工具坐標系切換為接口坐標系，并確定接口坐標系的原點位置，包括：

將機器人的所述工具坐標系與接口坐標系重合，以使所述工具坐標系切換到接口坐標系；

將所述接口坐標系的工具中心點位置作為原點位置。

可選地，所述通過激光跟蹤儀得到所述機器人上末端執行器的參考點理想位置信息，包括：

將所述機器人的末端執行器的中心點作為參考點；

通過激光跟蹤儀獲取所述參考點的位置信息，并將所述參考點的位置信息作為參考點理想位置信息。

可選地，所述控制所述機器人沿預設軌跡移動，以獲得記錄點信息，包括：

控制所述機器人沿所述接口坐標系的+x方向移動第一預設距離，通過激光跟蹤儀測量接口坐標系的第一工具中心點，得到第一工具中心點在所述接口坐標系所處的第一坐標位置，將所述第一坐標位置作為第一記錄點，并返回至所述原點位置；