[發明專利]車輛中深度成像儀與雷達系統的融合

在審

• 申請號: 202110502924.1
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN114384522A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: E.莫德柴;I.比利克
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/86;G01S13/87
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王蕊瑞

1.一種在帶有深度成像儀和雷達系統的車輛中執行傳感器融合的方法，所述方法包括：

將射頻(RF)能量從所述雷達系統傳輸到一區域；

在傳輸所述射頻能量的同時使用光源向所述區域發射光；

在與所述光源對準的深度成像儀處，接收來自所述光源發出的光所產生的區域的反射光；

在所述雷達系統處，接收所述雷達系統發射的、由所述區域內一個或多個物體反射的射頻能量而產生的射頻反射；

處理所述反射光，以對構成所述區域的多個像素之間的每個像素獲得方位角、仰角、距離、距離方差和反射率；

處理所述RF反射，以對與一個或多個物體對應的區域的多個像素的子集獲得方位角、仰角、距離、距離方差、速度、速度方差，該區域中多個像素的子集表示感興趣區域；

利用所述深度成像儀產生的方位角、仰角、距離方差和反射率，以及所述雷達系統產生的距離、速度和速度方差，在所述雷達系統確定的感興趣區域中執行傳感器融合；以及

基于所述傳感器融合獲得的信息實現車輛的自主或半自主控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述執行傳感器融合包括獲得所述感興趣區域中的高分辨率圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述獲得所述感興趣區域中的高分辨率圖像包括：對于與由所述雷達系統確定的感興趣區域對應的多個像素的子集，獲得由深度成像儀產生的方位角、仰角和反射率。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述執行傳感器融合包括：對與所述多個像素的子集相對應的一個或多個物體確定基于融合的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述確定基于融合的距離包括：使用基于反射光的距離、基于射頻反射的距離和深度成像儀的最大可檢測距離，并且最大可檢測距離基于光源發射的光的頻率。

6.一種在車輛中執行傳感器融合的系統，該系統包括：

車輛的雷達系統，配置為將射頻(RF)能量傳輸到一區域并接收由該區域內一個或多個物體反射的雷達系統發射的RF能量而產生的RF反射；

光學傳感器，包括光源以及深度成像儀，該光源配置成在射頻能量傳輸的同時向該區域發射光，該深度成像儀與光源對準，配置為接收由光源發射的光所產生的、來自區域的反射光；和

控制器，配置成處理反射光以對構成該區域的多個像素中的每個像素獲得方位角、仰角、距離、距離方差以及反射率，配置為處理RF反射以對與所述一個或多個物體對應的區域的多個像素的子集獲得方位角、仰角、距離、距離方差、速度，以及速度方差，所述區域中的多個像素的子集代表感興趣區域，以及配置成利用由深度成像儀產生的方位角、仰角、距離方差和反射率，以及由雷達系統產生的距離、速度和速度方差，在雷達系統確定的感興趣區域中執行傳感器融合。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，所述控制器被配置成獲得所述感興趣區域中的高分辨率圖像，作為所述傳感器融合的一部分。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，所述控制器被配置成獲得所述感興趣區域中的高分辨率圖像包括：針對與雷達系統確定的感興趣區域相對應的多個像素的子集獲得深度成像儀所產生的方位角、仰角和反射率。

9.根據權利要求6所述的系統，其中，所述控制器被配置成對與所述多個像素的子集相對應的一個或多個物體確定基于融合的距離，作為所述傳感器融合的一部分，并且通過使用基于所述反射光的距離、基于所述RF反射的距離以及深度成像儀的最大可檢測距離來確定基于融合的距離，并且最大可檢測距離基于由光源發射的光的頻率。

10.根據權利要求6所述的系統，其中，所述控制器被配置為基于通過所述傳感器融合獲得的信息來實現對所述車輛的半自主控制或自主控制。