[發(fā)明專(zhuān)利]一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法、芯片和機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110501087.0
• 申請(qǐng)日: 2021-05-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113190008A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賴(lài)欽偉;肖剛軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，所述移動(dòng)機(jī)器人上設(shè)有激光雷達(dá)，其特征在于，所述方法包括：

移動(dòng)機(jī)器人處于工作狀態(tài)；

移動(dòng)機(jī)器人判斷下一步的工作計(jì)劃是否符合預(yù)設(shè)關(guān)閉激光雷達(dá)的條件；

如果是，則關(guān)閉激光雷達(dá)，保持移動(dòng)機(jī)器人的其它傳感器繼續(xù)運(yùn)行，使移動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)處于工作狀態(tài)；

如果否，則打開(kāi)激光雷達(dá)，保持其它傳感器繼續(xù)運(yùn)行，使移動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)處于工作狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，其特征在于，所述工作計(jì)劃至少包括導(dǎo)航、大/小面積工作、充電或待機(jī)中的任一項(xiàng)，工作計(jì)劃由移動(dòng)機(jī)器人的規(guī)劃單元規(guī)劃得到。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人判斷下一步的工作計(jì)劃是否符合預(yù)設(shè)關(guān)閉激光雷達(dá)的條件的具體判斷方法包括：

移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃其工作計(jì)劃，然后根據(jù)工作計(jì)劃計(jì)算工作過(guò)程中的移動(dòng)距離或工作面積，若需要長(zhǎng)距離移動(dòng)或大面積工作，則同時(shí)打開(kāi)激光雷達(dá)和其他傳感器進(jìn)行工作，若只需短距離移動(dòng)或小面積工作，則關(guān)閉激光雷達(dá)，通過(guò)其他傳感器進(jìn)行工作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，其特征在于，所述長(zhǎng)距離移動(dòng)和短距離移動(dòng)取決于移動(dòng)機(jī)器人在只進(jìn)行行走的情況下，從當(dāng)前點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)的距離長(zhǎng)短，其中，長(zhǎng)距離移動(dòng)指的是移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃出的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)距離，反之則為短距離移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，其特征在于，所述大面積工作和小面積工作取決于移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行相關(guān)任務(wù)時(shí)所遍歷的工作區(qū)域的面積大小，其中，大面積工作指的是移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃出需要遍歷的工作區(qū)域的面積超過(guò)預(yù)設(shè)面積，反之則為小面積工作，所述相關(guān)任務(wù)至少包括掃地、拖地或消毒中的任一項(xiàng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人的其他傳感器至少包括視覺(jué)傳感器或慣性傳感器中的任一種，所述激光雷達(dá)打開(kāi)時(shí)，與所述視覺(jué)傳感器和/或慣性傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行下一步的工作計(jì)劃的過(guò)程中，如果檢測(cè)到自身處于黑暗環(huán)境，則同時(shí)使用激光雷達(dá)和移動(dòng)機(jī)器人的其他傳感器進(jìn)行工作。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)傳感器采集的圖像對(duì)當(dāng)前環(huán)境的亮度進(jìn)行檢測(cè)，若亮度低于預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為移動(dòng)機(jī)器人處于黑暗環(huán)境。

9.一種移動(dòng)機(jī)器人，該移動(dòng)機(jī)器人設(shè)有激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器和慣性傳感器，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人用于執(zhí)行權(quán)利要求1至8所述任一項(xiàng)延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法，所述移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)部還包括：

規(guī)劃單元，用于規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人的工作計(jì)劃；

距離計(jì)算單元，用于根據(jù)工作計(jì)劃計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人需要移動(dòng)的距離；

面積計(jì)算單元，用于根據(jù)工作計(jì)劃計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人需要遍歷的工作區(qū)域的面積大小；

傳感器控制單元，用于根據(jù)距離計(jì)算單元和/或面積計(jì)算單元的計(jì)算結(jié)果控制激光雷達(dá)的開(kāi)啟與關(guān)閉。

10.一種芯片，該芯片用于儲(chǔ)存計(jì)算機(jī)程序代碼，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序代碼被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述延長(zhǎng)移動(dòng)機(jī)器人激光雷達(dá)使用壽命的方法的步驟。