[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能破碎控制方法及挖掘機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110499402.0
• 申請(qǐng)日: 2021-05-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113126552B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李冰;李建代;劉虹;鄒梓玲;袁淑芬;高宇霞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 雷沃工程機(jī)械集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/042
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/042;E02F5/30
• 代理公司: 北京睿博行遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11297
• 代理人: 趙潔

本發(fā)明公開(kāi)了一種智能破碎控制方法，包括以下步驟：S1、決策模塊接收感知模塊發(fā)出的信號(hào)，并判斷破碎錘是否處于垂直狀態(tài)；S2、如果破碎錘處于垂直狀態(tài)，決策模塊接收操作模塊發(fā)出的信號(hào)，并判斷接收操作模塊是否有操作執(zhí)行模塊的意圖；S3、如果操作模塊有操作執(zhí)行模塊的意圖，則啟動(dòng)執(zhí)行模塊，破碎錘工作；如果操作模塊有停止操作執(zhí)行模塊的意圖，則關(guān)閉執(zhí)行模塊，破碎錘停止工作。使用時(shí)，機(jī)手只要做出微小的操作，即可控制執(zhí)行模塊工作或停止，避免長(zhǎng)時(shí)間的連續(xù)操作，能夠大大降低對(duì)機(jī)手的需求，減輕了機(jī)手手動(dòng)破碎的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約時(shí)間，既節(jié)省了人力成本，也提高了施工效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能破碎控制方法及挖掘機(jī)。

背景技術(shù)

挖掘機(jī)是工程建設(shè)中常用的工程機(jī)械裝備，隨著工業(yè)水平的提高以及生產(chǎn)力的發(fā)展，破碎錘作為挖掘機(jī)中最常見(jiàn)的附件之一，被廣泛運(yùn)用到礦山、市政等工作場(chǎng)合中。

現(xiàn)有的挖掘機(jī)破碎普遍采用傳統(tǒng)方式進(jìn)行，需要駕駛員根據(jù)工況進(jìn)行判斷，當(dāng)工況符合破碎條件時(shí)，由駕駛員自主性的控制破碎腳踏，進(jìn)而進(jìn)行破碎工作。長(zhǎng)時(shí)間手動(dòng)控制勞動(dòng)強(qiáng)度較大，消耗駕駛員大量的精力和體力，對(duì)駕駛員的操作水平要求較高，依賴于人力的參與控制，無(wú)法實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)化控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)以上問(wèn)題提供一種智能破碎控制方法及挖掘機(jī)，減輕機(jī)手手動(dòng)破碎的勞動(dòng)強(qiáng)度。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明公開(kāi)了一種智能破碎控制方法，包括以下步驟：

S1、決策模塊接收感知模塊發(fā)出的信號(hào)，并判斷破碎錘是否處于垂直狀態(tài)；

S2、如果破碎錘處于垂直狀態(tài)，決策模塊接收操作模塊發(fā)出的信號(hào)，并判斷接收操作模塊是否有操作執(zhí)行模塊的意圖；

S3、如果操作模塊有操作執(zhí)行模塊的意圖，則啟動(dòng)執(zhí)行模塊，破碎錘工作；如果操作模塊有停止操作執(zhí)行模塊的意圖，則關(guān)閉執(zhí)行模塊，破碎錘停止工作。

使用時(shí)，機(jī)手只要做出微小的操作，即可控制執(zhí)行模塊工作或停止，避免長(zhǎng)時(shí)間的連續(xù)操作，能夠大大降低對(duì)機(jī)手的需求，減輕了機(jī)手手動(dòng)破碎的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約時(shí)間，節(jié)省了人力成本，提高了施工效率。

選優(yōu)的，感知模塊包括至少兩件攝像頭，第一件攝像頭、破碎錘及第二件攝像頭所構(gòu)成的夾角為85-95度，步驟S1，包括以下步驟：

A1、兩件攝像頭對(duì)破碎錘進(jìn)行圖像采集；

A2、對(duì)比兩件攝像頭所采集的圖像中破碎錘的中軸線與鉛垂線，獲得兩者之間的夾角，當(dāng)兩件攝像頭所述采集的圖像中對(duì)應(yīng)的夾角均小于設(shè)定值時(shí)，認(rèn)為破碎錘處于垂直狀態(tài)。

使用時(shí)，獲得破碎錘兩個(gè)方向的圖像中中軸線與鉛垂線之間的夾角，可以計(jì)算出破碎錘中軸線與鉛垂線之間實(shí)際的夾角的范圍，以此范圍來(lái)判斷破碎錘是否處于垂直狀態(tài)，方便快捷。

選優(yōu)的，破碎錘的中軸線與鉛垂線兩者之間的夾角設(shè)定值為3-5度。

使用時(shí)，當(dāng)圖像中中軸線與鉛垂線之間的夾角處于設(shè)定值以內(nèi)時(shí)，破碎錘中軸線與鉛垂線之間實(shí)際的夾角的范圍較小，保證破碎錘的工作效果。

選優(yōu)的，感知模塊包括安轉(zhuǎn)在破碎錘上的傾角傳感器，步驟S1，包括以下步驟：

B1、傾角傳感器采集破碎錘的傾斜角度；

B2、當(dāng)破碎錘的傾斜角度小于設(shè)定值時(shí)，認(rèn)為破碎錘處于垂直狀態(tài)。

使用時(shí)，傾角傳感器能夠直接測(cè)量出破碎錘的實(shí)際傾斜角度，以此來(lái)判斷破碎錘是否處于垂直狀態(tài)，方便快捷。

選優(yōu)的，破碎錘的傾斜角度設(shè)定值為3-5度。

使用時(shí)，當(dāng)破碎錘的傾斜角度小于設(shè)定值時(shí)，破碎錘的傾斜角度較小，保證破碎錘的工作效果。