[發明專利]一種智能破碎控制方法及挖掘機

有效

• 申請號: 202110499402.0
• 申請日: 2021-05-08
• 公開（公告）號: CN113126552B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李冰;李建代;劉虹;鄒梓玲;袁淑芬;高宇霞
• 申請（專利權）人: 雷沃工程機械集團有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;E02F5/30
• 代理公司: 北京睿博行遠知識產權代理有限公司 11297
• 代理人: 趙潔

1.一種智能破碎控制方法，其特征在于, 包括以下步驟：

S1、決策模塊接收感知模塊發出的信號，并判斷破碎錘（6）是否處于垂直狀態；

S2、如果破碎錘（6）處于垂直狀態，決策模塊接收操作模塊發出的信號，并判斷接收操作模塊是否有操作執行模塊的意圖；

S3、如果操作模塊有操作執行模塊的意圖，則啟動執行模塊，破碎錘（6）工作；如果操作模塊有停止操作執行模塊的意圖，則關閉執行模塊，破碎錘（6）停止工作；

感知模塊包括至少兩件攝像頭（2），第一件攝像頭（2）、破碎錘（6）及第二件攝像頭（2）所構成的夾角為85-95度，步驟S1，包括以下步驟：

A1、兩件攝像頭（2）對破碎錘（6）進行圖像采集；

A2、對比兩件攝像頭（2）所采集的圖像中破碎錘（6）的中軸線與鉛垂線，獲得兩者之間的夾角，當兩件攝像頭（2）所述采集的圖像中對應的夾角均小于設定值時，認為破碎錘（6）處于垂直狀態；

操作模塊包括動臂先導閥及主泵，步驟S2，包括以下步驟：

C1、壓力傳感器采集動臂先導閥及主泵的壓力值；

C2、當動臂先導閥的下降先導壓力及主泵壓力均大于設定值時，認為操作模塊有操作執行模塊的意圖；當動臂先導閥的上升先導壓力及主泵壓力均大于設定值時，認為操作模塊有操作停止執行模塊的意圖。

2.如權利要求1所述的智能破碎控制方法，其特征在于，破碎錘（6）的中軸線與鉛垂線兩者之間的夾角設定值為3-5度。

3.如權利要求1所述的智能破碎控制方法，其特征在于，動臂先導閥的下降先導壓力的設定值為8-10bar；動臂先導閥的上升先導壓力的設定值為8-10bar；主泵壓力的設定值為30 bar以上。

4.如權利要求1所述的智能破碎控制方法，其特征在于，執行模塊包括破碎電磁閥。

5.如權利要求4所述的智能破碎控制方法，其特征在于，破碎電磁閥的工作電流為750毫安。

6.一種應用如權利要求1到5任一項所述智能破碎控制方法的挖掘機，包括機身（1），所述機身（1）上連接有動臂（3），所述動臂（3）上鉸接有斗桿（4），所述斗桿（4）下端安裝有破碎錘（6），所述斗桿（4）上端與破碎錘（6）之間設有連桿（5）。